Estructura De Un Robot

27/1/2012

IESCH

ESTRUCTURA MECÁNICA DE UN ROBOT

INGENIERÍA EN SISTEMAS COMPUTACIONALES |
CARLOS ALEJO BALTAZAR

JUAN

ESTRUCTURA MECÁNICA DE UN ROBOOT El conjunto de elementosmecánicos que propician el movimiento de un robot. El diseño de un robot se inspira en los movimientos y articulaciones de seres vivos ya sean animales o humanos, aunque con algunas diferencias, pero se tratade asemejar lo mejor posible. Por ejemplo, un brazo robótico puede extenderse telescópicamente, un robot reptiliano puede arrastrarse como una serpiente, etc. También pueden construirse brazosrobóticos de forma que puedan doblarse como la trompa de un elefante. Las articulaciones de un brazo robótico suelen moverse mediante motores eléctricos. En la mayoría de los robots, la pinza se mueve de unaposición a otra cambiando su orientación. Una computadora calcula los ángulos de articulación necesarios para llevar la pinza a la posición deseada, un proceso conocido como cinemática inversa. GRADOSDE LIBERTAD: Para definir la posición de orientación de un objeto en general en un espacio tridimensional (3D) son necesarios y suficientes seis parámetros: La posición del objeto puede definirse encoordenadas cartesianas (x, y, z) en relación con un punto de referencia fijado. También son alternativas a esto definir la posición en coordenadas cilíndricas o esféricas. Utilizando las coordenadascartesianas la orientación puede definirse por una secuencia de tres rotaciones alrededor de los ejes x, y, z. La orientación puede también definirse por los ángulos de Euler (f, q, y). Si se fija aun objeto un sistema de coordenadas rectangulares su orientación puede expresarse como una sucesión de giros alrededor de cada eje. Si el objeto se gira primero alrededor del eje “z” en un ángulo “f”,luego alrededor del eje y (girado) en un ángulo “q” y luego de nuevo alrededor de eje “z” (girado) en un ángulo “y”, su orientación puede describirse por el juego de ángulos de Euler (f, q, y). Un...