Examen robotica

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ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIERÍA INFORMÁTICA JUAN DEL ROSAL, 16 28040 MADRID APARTADO DE CORREOS 60.141 UNIVERSIDAD NACIONAL DE EDUCACIÓN A DISTANCIA DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA DE SOFTWARE YSISTEMAS INFORMÁTICOS

Ingeniería Técnica en Informática de Sistemas (Plan Nuevo y Plan Antiguo) Ingeniería Técnica en Informática de Gestión (Plan Nuevo y Plan Antiguo)
     

ASIGNATURA:ROBÓTICA
Curso 2006/2007

Soluciones a los PROBLEMAS DE EXAMEN
del CURSO 05/06

Preparados por:

   

Carlos Cerrada Somolinos Juan José Escribano Ródenas
Profesores de la asignatura Enunciado del PROBLEMA de Enero de 2006 La figura representa de forma esquemática la estructura de un robot con tres grados de libertad que permite posicionar su extremo en el espacio tridimensional, siendo(q1,q2,q3) las 3 variables articulares. Se pide: 1º) Resolver el Problema L1 L2 Cinemático Directo para este robot siguiendo la notación DH, utilizando L3 q2 como sistema de referencia base el q3indicado en la figura. 2º) Calcular la posición y orientación del extremo del robot para Z0 los siguientes valores articulares (suponiendo los valores de los parámetros L1= L2= L3= 1m): a) (q1,q2,q3) = (1,0 º, -90º) Y0 b) (q1,q2,q3) = (2, -90 º, 90º) X0 3º) Obtener la expresión de la matriz Jacobiana de este robot a partir de las funciones x=f1(q1,q2,q3), y=f2(q1,q2,q3), z=f3(q1,q2,q3) derivadas de lasolución del apartado 1º) anterior. 4º) Resolver el Problema Cinemático Inverso para este robot, es decir, encontrar las funciones q1=g1(x,y,z), q2=g2(x,y,z), q3=g3(x,y,z). Solución al PROBLEMA deEnero de 2006 Los sistemas colocados según DH quedarían:

q1

L1 q2 Z1

L2 Y1 Z2 L 3 q3 Y2 X2 Z3 Y3 X3

X1 q1 Z0

Y0 X0

Soluciones a los PROBLEMAS DE EXAMEN del CURSO 05/06

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