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PROYECTO DE SISTEMAS INFORMÁTICOS CURSO 2009/2010

PLANIFICACION DE TRAYECTORIAS PARA UN ROBOT MOVIL

Autores:

Miguel Ángel Fernández Lancha David Fernández Sanz Carlos Valmaseda Plasencia
Director:

José Jaime Ruz Ortíz

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AUTORIZACIÓN DE LOS AUTORES Por la presente se autoriza a la Universidad Complutense de Madrid a difundir y utilizar con fines académicos, no comerciales ymencionando expresamente a sus autores, tanto la propia memoria, como el código, la documentación y el prototipo desarrollado. Los autores:

Miguel Ángel Fernández Lancha

David Fernández Sanz

Carlos Valmaseda Plasencia

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RESUMEN
Las posibilidades que ofrecen los robots móviles son muy importantes en los campos militar, sanitario, de expediciones terrestres con finesacadémicos o civiles, en la inspección de instalaciones nucleares, y en general en todo tipo de entornos hostiles y de seguridad. En el presente proyecto hemos desarrollado un sistema que controla los desplazamientos de un robot móvil SRV-1 que dispone de un módulo de visión estereoscópica. La aplicación se ejecuta en un computador que se comunica con el robot a través de Wi-Fi. Para facilitar eldiseño, nuestro primer paso fue desarrollar un simulador 3D. En la memoria explicamos el proceso seguido en el desarrollo del simulador y el diseño de las trayectorias del robot. Dado el carácter abierto de la especificación del proyecto y la necesidad de coordinación con otro grupo encargado del procesamiento de las imágenes estereoscópicas, optamos por utilizar en el desarrollo del sistema unametodología de tipo OpenUp1 que facilita la incorporación de prestaciones surgidas en curso del desarrollo y afrontar problemáticas similares en futuros proyectos.

Palabras clave: Robots móviles, planificación de trayectorias, evasión de obstáculos, simulación 3D, navegación.

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ABSTRACT
The potential of mobile robots is very important in military camps, health, land expeditionsfor academic or civilian, in the inspection of nuclear facilities, and generally in all types of hostile environments and security.

In this project we have developed a system that controls the movement of an SRV-1 mobile robot that has a stereo vision module. The application runs on a computer that communicates with the robot via Wi-Fi. To facilitate the design, our first step was to developa 3D simulator. In the report explained the process followed in developing the simulator and the design of robot trajectories.

Given the open nature of the project specification and the need for coordination with other group responsible for the processing of stereoscopic images, we chose to use a system development methodology OpenUP type that facilitates the incorporation of benefitsarising in course of development and face similar problems in future projects.

Keywords: Mobile robots, path planning, obstacle avoidance, 3D simulation, navigation.

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INDICE
RESUMEN ...................................................................................................................................... 5ABSTRACT...................................................................................................................................... 7 1.-INTRODUCCIÓN ...................................................................................................................... 11 2.-OBJETIVOS .............................................................................................................................. 15 3.-ESTADO DEL ARTE................................................................................................................... 17 3.1-Evolución de la robótica móvil..................................................................................... 17 3.2-La visión artificial ......................................................................................................... 20 3.3-Navegación de un robot....