Informe de un carro seguidor de luz

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Programación: Llegados a esta fase supongo que ya tendréis montado el robot por completo y solo os quedara la programación del circuito.
La tabla de la verdad del circuito integrado 74LS138 es lasiguiente:
Input | Output | Estado de los sensores |
C | B | A | /Q=L | |
0 | 0 | 0 | 1 | Luz en todos |
0 | 0 | 1 | 2 | |
0 | 1 | 0 | 3 | |
0 | 1 | 1 | 4 | |
1 | 0 | 0 | 5 | |
1 |0 | 1 | 6 | |
1 | 1 | 0 | 7 | |
1 | 1 | 1 | 8 | Oscuridad total |
y como puede verse cada combinación de entrada de los sensores LDR equivale a que una de las salidas del integrado tome elvalor lógico bajo. Tendremos en cuenta para la programación que las señales provenientes de las LDR son invertidas al pasar por el trigger schmitt con lo que en ausencia de luz captaremos todas lasentradas a nivel lógico alto. Como puede verse hay dos campos rellenados correspondientes a oscuridad y luz en todos los sensores, los demás deberán de rellenarlos cada cual ya que de esta manera será masdivertido y satisfactorio el trabajo. Los números de salida equivalen a cada pin del conector J7 del circuito de control.

OBJETIVO:

Construir un robot que siga la trayectoria de una fuente deluz, de modo que este se interrumpa el robot pasara en modo de Stam-bye o modo de espera. El robo podrá girar de acuerdo a la intensidad de luz que reciba en el sensor o fototransistor.

Comportamientodel Robot

1.- Si se detecta luz entonces avanzar
2.- Si detecta luz en el diodo receptor infrarrojo entonces encender motor
3.- Si no se detecta luz entonces no moverse
4.- Si se detecta mayorluz en el diodo receptor izquierdo entonces girar a la izquierda.
5.- Si se detecta mayor luz en el diodo receptor derecho entonces girar a la derecha
6.-Si se detecta mayor luz en el diodo receptorizquierdo entonces encender motor izquierdo.
7.- Si se detecta mayor luz en el diodo receptor derecho entonces encender motor derecho
8.- Si se detecta la misma cantidad de luz en los diodos...
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