Integración de sistemas de manufactura practica 7

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LABORATORIO – Integración de Sistemas de Manufactura (MR3018)
Reporte de Práctica
PRÁCTICA 7 Diseño de Estaciones Robotizadas

INSTRUCTOR: Tatiana Vásquez
HORARIO DE LA SESIÓN: Miércoles 12-2pm
NOMBRE DEL EQUIPO: 1
INTEGRANTES DEL EQUIPO:

Evaluación
Sección | Ponderación | A | B |C |
Examen rápido | 5 | | | |
Objetivos | 5 | 5 |
Introducción | 5 | 5 |
Contenido | 60 | 57 |
Conclusión Personal | 10 | 8 | 10 | 10 |
Bibliografía y Anexos | 5 | 5 |
Presentación | 10 | 10 |
Total | 100 | | | |

Comentarios de la Revisión
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OBJETIVOS 5/5
Analizar planos ingenieriles e identificar las señales con las que cuenta la estación de ensamble.
Implementar señales nuevas en la estación de ensamble para utilizarse en una aplicación.

Aprender conceptos de programación avanzada para simplificar tareas de enseñamiento.

INTRODUCCIÓN 5/5
En esta sesión de laboratorio se termino por reforzar elmanejo del robot industrial, ya que de manera grupal se tenia dos actividades por realizar, primor fue la actividad de paletizar, posteriormente se realizo la programación para que el robot dejara en la prensa de la maquina CNC una pieza, pero ahora en esta practica sin mucha ayuda del instructor. En esta practica también se aprendió que es necesario tener en cuenta los sensores que se encuentran enla estación de ensamble ya que para realizar diversas actividades y/o aplicaciones del robot industrial en este cazo como el paletizado es muy importante incluirlo al sistema para que el robot espere la señal que el sensor esta activo informándole que existe pieza y puede realizar de nuevo la subrutina.

Contenido
a) Describan el procedimiento para conectar un nuevo sensor al controlador delrobot (incluya aspectos acerca de cómo se detectan espacios libres y cómo verificar el funcionamiento del nuevo sensor). (12/15%)
Se busca que haya señales libres, en nuestro caso en donde está conectado tiene como identificación Tag (215). Se checa que esté libre y corresponda al que aparece en la tarjeta PLC. Se identificó que A2 va a la 215 y posteriormente se identifica la señal en lasentradas universales que en nuestro caso fue la #12, que se usó para la práctica de paletizado.
b) Realice el diagrama de puntos del programa para dejar una pieza en el CNC. (10/10%).

c) Describan como medir los valores de desfase de posición del robot. Indique como cargar este valor a una variable de posición. (15/15%)
Para medir el desfase de la maquina y el establecimiento de la posicióndel robot en el palletizado, el robot es llevado a que toque la parte superior de un pallet, se abre Current Position del sub menú Robot y después se anota la posición del robot en el eje z en un hoja aparte. Posteriormente, se retira al robot de la posición pasada para colocar otro pallet sobre el primero que ya había sido medido y se repite el procedimiento. Se lleva al robot a tocar la partesuperior del segundo pallet y la posición en el eje z se anota. Ya en una hoja se realiza el cálculo de la diferencia de alturas para que esa variable sea guardada como el desfase de la posición en z.
Una vez que ya se haya tenido el desfase, el valor se asigna a una variable. Para poder realizar esto, en el Tech Pendant se cuenta con la pestaña de Variable para poder introducir el valor para laposición del robot. El valor se asigna en el apartado de Position Variable [Robot] P00 y se modifica el valor en z.
d) Describan la rutina de palletizado del robot. Describa su lógica de implementación así como el manejo de variables de posición del robot y la función SHIFT. (25/25%)

NOP
HOME
SET B000
SUB P000 P000
*LABEL
WAIT IN#12 (El número de entrada para nuestra tarea es la 12)...
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