Introduccion a la Robotica



Temas
3.1 Funcionamiento y Características del Motor a Pasos.
3.2 Puente H para Motores a Paso.
3.3 Manipulación de Motor a Pasos a través del Puerto Paralelo.

Tabla de contenido
Introducción 3
Funcionamiento y Características del Motor a Pasos 4
Tipos de Motores a pasos 5
Unipolares 5
Secuencias Paso Completo 5
Secuencias Wave Drive 6
Secuencias Medio Paso 7

Bipolares 8Puente H para motores a paso 9
¿Qué es un Puente H? 9
Utilizando el Circuito Integrado L293 10

Manipulación de Motor a Pasos a través del Puerto Paralelo 12
Aislando el Puerto Paralelo 13
Programando el Puerto Paralelo 14

Proyecto Final 16
Unidad 3
Etapas de control para la manipulación de un sistema Robotizado





Introducción:
En nuestros días los motores paso a paso tienenuna amplia gama de aplicaciones; esto es debido a que poseen una gran precisión. Esta es la característica que fue determinante en su elección. En el presente capítulo, veremos cómo se describe de manera general los principios de funcionamiento de los motores paso a paso, explicando el diseño de la parte de potencia de los motores, es decir el manejo de las corrientes de las bobinas, y además lamanipulación de dichas corrientes para su propia inversión de rotación con el Circuito integrado L293 (Puente H). Incluyendo la detección de sus cables si ya sean para entrada de pulso, o Común.
Además de esto, Explicar El control de un Motor paso a paso a través de un Puerto Paralelo y su correspondiente programación en Lenguaje C.

3.1 Funcionamiento y características del motor a pasosLos motores a pasos son muy utilizados en los sistemas robotizados por su alta precisión, por su cualidad especial de poder moverlo paso a paso, o a una determinada velocidad, estos pasos varían desde 1.8° hasta los 90°
Poseen otra habilidad de quedar enclavados si uno de sus bobinas esta energizada, o bien totalmente libres si no existe corriente alguna circulando.
Básicamente estos motoresestán constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto número de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imán permanente. Toda la conmutación (o excitación de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador o una interfaz.
Existen 2 Tipos de Motores PP que son:Unipolares
Bipolares

Que a continuación Describiremos más a fondo.
Tipos de motores PP.

1. Unipolares:
Estos motores suelen tener de 6 a 5 cables de salida dependiendo de su conexionado interno, que suelen ser comúnmente 4 cables por los cuales se reciben los pulsos que indican al motor la secuencia y duración de los pasos y los restantes sirven como alimentación al motor (comunes).-Secuencias para giro
Existen 3 tipos de secuencia las cuales se detallan a continuación, todas inician por el paso 1, y terminan por el paso final (4 u 8).para un giro a favor de las manecillas del reloj, para invertir su propio giro deberá ser la misma secuencia situada al revés, ósea empezando del paso final (4 u 8), hasta el paso 1.
1. Secuencia Paso Normal o Completo.
Con esta secuencia el motoravanza un paso por vez y debido a que siempre hay al menos dos bobinas activadas este obtiene un alto torque de paso y de retención.
Tabla de secuencia:
Paso
Bobina A
Bobina B
Bobina C
Bobina D
1
+V
+V
-V
-V
2
-V
+V
+V
-V
3
-V
-V
+V-V
4
+V
-V
-V
+V

Secuencia Visual:

2. Secuencia del tipo wave drive

En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En algunos motores esto brinda un funcionamiento más suave, pero por otro lado al estar solo una bobina activada, el torque de paso y retención es menor.

Tabla de secuencia:
Paso
Bobina A...