Mecanismos

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INSTITUTO TECNOLÓGICO DE PACHUCA |
MECANISMOS |
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x=chevy(1,2)
x =

1.0000 1.0670 1.50001.9330 2.0000
y=[3*x(1)^3-2*x(1)^2+x(1),3*x(2)^3-2*x(2)^2+x(2),3*x(3)^3-2*x(3)^2+x(3),3*x(4)^3-2*x(4)^2+x(4),3*x(5)^3-2*x(5)^2+x(5)]

y =
2.0000 2.4342 7.1250 16.1283 18.0000

for i=1:5,
y(i)=3*x(i)^3-2*x(i)^2+x(i);
end
y
y =
2.0000 2.4342 7.1250 16.1283 18.0000
[k,a]=genfun(x,y,60,0,60,90);

Los valores de los parametros k(i), son:
k1 k2k3
-0.5530 -0.1411 0.9666

Las dimensiones de los eslabones, son:
a1 a2 a3 a4
1.0000 -1.8084 5.4500 -7.0854

for i=1:11
xi=1+(i-1)/10;
mat(i,1)=xi;
mat(i,2)=3*xi^3-2*xi^2+xi;
end
disp(mat)
1.0000 2.0000
1.1000 2.6730
1.2000 3.5040
1.3000 4.5110
1.4000 5.7120
1.5000 7.1250
1.60008.7680
1.7000 10.6590
1.8000 12.8160
1.9000 15.2570
2.0000 18.0000

mec=funmeca(k,60,0,60,10);
disp(mec)
60.0000 -1.0846
66.0000 4.1995
72.0000 9.7239
78.0000 15.6055
84.0000 21.9322
90.0000 28.8281
96.0000 36.4812
102.0000 45.2099
108.0000 55.6783
114.0000 70.2504
120.0000 116.2226ymec=ymeca(y,mec,0,90);
disp(ymec)
Columns 1 through 9

1.8072 2.7466 3.7287 4.7743 5.8991 7.1250 8.4855 10.0373 11.8984

Columns 10 through 11

14.4890 22.6618

c=[mat,ymec']

c =

1.0000 2.0000 1.8072
1.1000 2.6730 2.7466
1.2000 3.5040 3.7287
1.3000 4.5110 4.7743
1.4000 5.7120 5.8991
1.5000 7.12507.1250
1.6000 8.7680 8.4855
1.7000 10.6590 10.0373
1.8000 12.8160 11.8984
1.9000 15.2570 14.4890
2.0000 18.0000 22.6618

ymec1=[c(:,1),c(:,3)]

ymec1 =

1.0000 1.8072
1.1000 2.7466
1.2000 3.7287
1.3000 4.7743
1.4000 5.8991
1.5000 7.1250
1.6000 8.4855
1.7000 10.0373
1.8000 11.89841.9000 14.4890
2.0000 22.6618

curvasy(c)
%fig1

ang=punpre(x,y,60,0,60,90);
angulo angulo
entrada salida
64.0192 2.4426
90.0000 28.8281
115.9808 79.4715

diary off

solución alterna
x =

1.0000 1.0670 1.5000 1.9330 2.0000

for i=1:5,
y(i)=3*x(i)^3-2*x(i)^2+x(i);
end
disp(y)
2.0000 2.4342 7.1250 16.128318.0000

[k,a]=genfun(x,y,60,0,60,90);
Los valores de los par‡metros k(i), son:
k1 k2 k3
-0.5530 -0.1411 0.9666

Las dimensiones de los eslabones, son:
a1 a2 a3 a4
1.0000 -1.8084 5.4500 -7.0854

mec2=funmeca(k,60,0,60,10)

mec2 =

60.0000 -1.0846
66.0000 4.1995
72.0000 9.7239
78.0000 15.605584.0000 21.9322
90.0000 28.8281
96.0000 36.4812
102.0000 45.2099
108.0000 55.6783
114.0000 70.2504
120.0000 116.2226

ymec2=ymeca(y,mec2,0,90);
disp(ymec2)
Columns 1 through 9

1.8072 2.7466 3.7287 4.7743 5.8991 7.1250 8.4855 10.0373 11.8984

Columns 10 through 11

14.4890 22.6618

c2=[mat,ymec2']

c2 =

1.00002.0000 1.8072
1.1000 2.6730 2.7466
1.2000 3.5040 3.7287
1.3000 4.5110 4.7743
1.4000 5.7120 5.8991
1.5000 7.1250 7.1250
1.6000 8.7680 8.4855
1.7000 10.6590 10.0373
1.8000 12.8160 11.8984
1.9000 15.2570 14.4890
2.0000 18.0000 22.6618

ymec2=[c2(:,1),c2(:,3)]

ymec2 =

1.0000...
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