Plano robot

MANUAL
CONSTRUCCION DE UN SENCILLO

AUTOR: MIGUEL A. VARGAS PALOMEQUE

CAMINANTE

ROBOT WALKER UN MOTOR
Este es un proyecto relativamente simple, se trata de un robot tipo walker, es decir que camina sobre cuatro patas al igual que un insecto, es por eso que se cataloga como robot BEAM. Este robot se basa en uno similar diseñado por el canadiense Jérôme Demers y tiene las siguientescaracterísticas: * Sigue el principio K.I.S.S. (“Keep It Simple, Stupid” del inglés Que Sea Simple y Estúpido). Este robot usa usa un circuito de control simple, un solo servomotor, y un solo engranaje para crear un caminante de cuatro patas. Se demuestra el uso de un popular circuito, el BEAM Bicore un circuito timer de dos nodos que envía una señal de control hacia atrás y adelante entre los nodoscreando un movimiento adelante y atrás en el motor y los engranajes y por tanto a las patas de alambre sujetas a los engranajes.

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MATERIALES Este proyecto requiere materiales que no se encuentran en la casa a no ser por el alambre que se obtiene de un colgador de ropa. Todo lo demás se debe comprar en una tienda especializada en electrónica LISTA DE PARTES (1) Servo motor de una tienda dehobby (1) Engranaje de plastico de 4cm (se puede usar uno de mayor o menos tamaño) (1) 30 cm de alambre de un colgador de ropa o alambre de cobre No 10 (1) Tubo de plastico de 1cm de diametro se puede usar el plástico del alambre de colgar ropa (1) Bloque de terminales (2) Portapilas para pilas AAA cada una para dos pilas (1) Trozo de tubo de 1cm diametro (2) .22 µF capacitores monoliticos (1) 100Ka 10M? resistor (se recomienda uno de 3.2M) (1) Circuit integrado 74HCT240 (IC) (1) socket de 20-pines DIP IC

CONSTRUCCION EN FORMATO LIBRE Usaremos el circuito intergado 74HCT240. Este chip es un buffer octal inversor. Es decir que es un chip con ocho compuertas logicas que invierten las señales que les llegan. Todo se invierte, entonces una señal baja se vuelve una señal alta y una señalalta se vuelve una señal baja. Al combinar las tres compuertas en un lado y las tres del otro lado (soldando los pins o patitas del chip). la señal que pasa hacia atrás y hacia adelante entre los dos nodos envía pulsos altos y bajos (o “on” y “off”) a nuestro servo motor. El resultado es un movimiento oscilatorio del eje del motor que se transminte a los engranajes y de estos a las patas hechas dealambre grueso. En la foto se puede ver el circuito construido en un breadboard se usan capacitores de .22µF.

Primero se debe armar en un breadbord con cablecitos llamados jumpers. Lo primero que debemos conectar son los capacitores y el resistor, para esto debemos asumir que el pin (pata) en la parte superior izquierda del CI es el 1 (el pin a la izquierda de la muezca en el intergado). Portanto siguen los pines 2–10 en la parte izquierda y a la drecha del 11 al 20, se conecta de la siguente manera: * * * * * Lado izquierdo del integrado: 4-6, 3-4, 5-7, 6-8, 7-9 Lado derecho del integrado: 14-16, 13-15, 12-14, 11-13, 15-18 De izquierda a derecha: 1-19 Capacitores: 2-3 y 18-17 Resistor (sobre el integrado): 2-17

lo último qye hay que hacer es conectar el positivo (+) desde el pin 20al positivo de una fuente de poder como pilas o transformador y los clables de tierra (-) al pin 1 y a la coneción del negativo de la fuente de poder. Hay que asegurarse que los pines (1 y 10) van al negativo.

Como se debe hacer una fuente de alimentación o fuente de poder con cutrao pilas y dos portapilas. Cada una de las portapilas debe ir a los lados del robot. Notemos que se debe incluir uninterruptor

Pines 1 y 9

Soldando el Circuito en Formato Libre Ahora podemos soldar en formato libre siguiendo los siguientes pasos: Pines 3 y 4 1. Se toma el socalo de 20-pines y se lo da la vuelta. Usando unos alicates pequeños se doblan los pines 1 y 19 de manera de que casi se toquen. Luego se doblan los pines 2, 5, 7, 9, y 10 hacia afuera. Doblar los pines 6 y 8 hacia adentroi. Los...