Preguntas robotica
Páginas: 3 (641 palabras)
Publicado: 26 de marzo de 2012
1. ¿Qué son las coordenadas homogéneas?
En matemáticas, y más concretamente en geometría proyectiva, las coordenadas homogéneas son un instrumento usado para describir un punto en el espacioproyectivo, la representación mediante coordenadas homogéneas brinda la localización de los sólidos en un espacio dimensional, estas se realizan a través de coordenadas de un espacio (n+1) dimensional. Porejemplo en R3 un vector p(x,y,z) vendrá representado por p(wx,wy,z,w), donde w tiene un valor arbitrario y representan un factor de escala.
2. ¿Qué son los parámetros de Denavit – Hartenberg?Denavit-Hartenberg propusieron en 1955 un método matricial, el cual permite establecer de manera sistemática un sistema de coordenadas (Si) ligado a cada eslabón i de una cadena articulada, pudiéndosedeterminar a partir de este las ecuaciones cinemáticas de la cadena completa, estas transformaciones básicas consisten en una sucesión de rotaciones y traslaciones que permitan relacionar el sistemade referencia del elemento i con el sistema del elemento i-1.
3. ¿Qué es cinemática y porque es importante el estudio de la misma en el contexto de la robótica?
La Cinemática es la rama dela mecánica clásica que estudia las leyes del movimiento de los cuerpos sin tener en cuenta las causas que lo producen, limitándose, esencialmente, al estudio de la trayectoria en función del tiempo, esimportante la cinemática en el estudio de la robótica porque proporciona el contexto puro del movimiento en el plano, brinda la teoría necesaria para un claro entendimiento, el estudio de esta rama, esuna consecuencia para el desarrollo de ecuaciones que regirán los movimientos de cada elemento del robot.
4. ¿Qué es una cadena cinemática?
Es un ensamble de eslabones y juntas interconectadosde modo que proporcionen un movimiento de salida controlado en respuesta a un movimiento de entrada proporcionado, hay dos tipos Cadena cinemática abierta la cual consiste en analizar el movimiento...
En matemáticas, y más concretamente en geometría proyectiva, las coordenadas homogéneas son un instrumento usado para describir un punto en el espacioproyectivo, la representación mediante coordenadas homogéneas brinda la localización de los sólidos en un espacio dimensional, estas se realizan a través de coordenadas de un espacio (n+1) dimensional. Porejemplo en R3 un vector p(x,y,z) vendrá representado por p(wx,wy,z,w), donde w tiene un valor arbitrario y representan un factor de escala.
2. ¿Qué son los parámetros de Denavit – Hartenberg?Denavit-Hartenberg propusieron en 1955 un método matricial, el cual permite establecer de manera sistemática un sistema de coordenadas (Si) ligado a cada eslabón i de una cadena articulada, pudiéndosedeterminar a partir de este las ecuaciones cinemáticas de la cadena completa, estas transformaciones básicas consisten en una sucesión de rotaciones y traslaciones que permitan relacionar el sistemade referencia del elemento i con el sistema del elemento i-1.
3. ¿Qué es cinemática y porque es importante el estudio de la misma en el contexto de la robótica?
La Cinemática es la rama dela mecánica clásica que estudia las leyes del movimiento de los cuerpos sin tener en cuenta las causas que lo producen, limitándose, esencialmente, al estudio de la trayectoria en función del tiempo, esimportante la cinemática en el estudio de la robótica porque proporciona el contexto puro del movimiento en el plano, brinda la teoría necesaria para un claro entendimiento, el estudio de esta rama, esuna consecuencia para el desarrollo de ecuaciones que regirán los movimientos de cada elemento del robot.
4. ¿Qué es una cadena cinemática?
Es un ensamble de eslabones y juntas interconectadosde modo que proporcionen un movimiento de salida controlado en respuesta a un movimiento de entrada proporcionado, hay dos tipos Cadena cinemática abierta la cual consiste en analizar el movimiento...
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