Robot de sumo

“MICROROBOT SUMO”

DUEÑAS TRUJILLO ERIC

INDICE

Introduccion……………

Componentes que conforman el Micro-Robot de Sumo

Desarrollo del Proyecto

Breve explicacion del funcionamiento del Pic 16F84A

Arquitectura interna

Memoria de programa

el perscaler

Temporalizador y contador tmro
configuracion

memoria eeprom

encapsulado del pic 16f84a

Funcionamienro del SchmittTrigger 40106

Funcionamiento del Sensor Ultrasonico SRF05

Driver L 293B

Osciladores

Funcionamiento del Sensor CNY70COMPONENTES PARA LA CONSTRUCCIÓ DEL ROBOT:

1 PIC 16F84A

1 Sensor CNY70 (Detector de Borde)

2 Llantas (Tomadas de un coche de control remoto)

2 Motores (Tomados de una impresora)

1 Dual Driver L 293B (Controlador para los Motores)

1 Sensor Ultrasonico SFR05 (Sonar para detectar objetos)

1 Push Button (Pulsador)

8 Diodos 1N4007

3 resistencias1 Led

1 Baquelita

1 Oscilador

1 Smitch Trigger 40106

1 Protoboard (Tableta Experimental, en la cual se monto el circuito para realizar pruebas)

1 Armason de madera

3 Pilas AAA de 1.5V y 1 pila cuadrada de 9V (Alimentacion de Circuito y Motores respectivamente)

DESARROLLO

Seguramente se estarán preguntando el porque de nuestro equipo al a ver elegido realizar esteproyecto, pues la respuesta es muy sencilla ya que al momento de ponernos a investigar observamos varios proyectos similares al nuestro y de ahí inmediatamente nos capto nuestra atención y queríamos realizar algo parecido.

Principalmente para desarrollar este prototipo debemos que tener algunos conceptos básicos acerca de los componentes anteriormente mencionados e investigar su funcionamiento, porlo que no es necesario porque mas adelante mostraremos la función de cada uno de ellos.

Lo primero que comenzamos a realizar fue la contruccion del circuito en el Protoboard, pero para ello ya teníamos nocion y un pequeño dibujo del circuito

PIC16F84A

Este pic es el principal para poder elaborar nuestro micro robot  por eso estudiaremos la estructura y arquitectura del PIC16F84A conel fin de entender mejor su funcionamiento. Empezaremos con la relación de sus principales características:
* Repertorio de 35 Instrucciones.
* Todas las instrucciones se ejecutan en un solo ciclo excepto las de salto que necesitan dos.
* Versiones para bajo consumo (16LF84A), de 4 MHz (PIC16F84A-04) y 20 MHz (PIC16F84A-20). Un ciclo máquina del PIC son 4 ciclos de reloj, porlo cual si tenemos un PIC con un cristal de 4 MHz, se ejecutarán 1 millón de instrucciones por segundo.
* Memoria de programa Flash de 1 K x 14 bits.
* Memoria RAM dividida en 2 áreas: 22 registros de propósito específico (SFR) y 68 de propósito general (GPR) como memoria de datos.
* 15 registros de funciones especiales.
* Memoria de datos RAM de 68 bytes (68 registrosde propósito general).
* Memoria de datos EEPROM de 64 bytes.
* Contador de programa de 13 bit (lo que en teoría permitiría direccionar 4 KB de memoria, aunque el 16F84 solo dispone de 1KB de memoria implementada).
* Pila con 8 niveles de profundidad.
* Modos de direccionamiento directo, indirecto y relativo.
* ALU de 8 bits y registro de trabajo W del quenormalmente recibe un operando que puede ser cualquier registro, memoria, puerto de Entrada/Salida o el propio código de instrucción.
* 4 fuentes de interrupciones:

En esta imagen se pueden observar las salidas del PIC además cada una de ellas consta de un numero que es del 1 al 18 esto significa que nuestro PIC es de 18 pines (patitas).

Descripción de patillas
Nombre | Nº | Tipo |...