Robot micro

PROYECTOS DE MICRO.

INTRODUCCION:
  Una de las aplicaciones más apasionantes de la electrónica es la robótica. Hasta hace poco tiempo había que ser todo un experto en electrónica, tanto digital como analógica, para poder adentrarse en esa rama de la técnica, pero ahora, gracias al imparable avance de la microelectrónica, no es difícil construir un pequeño robot que haga tareas sencillas comorastrear líneas o evitar obstáculos. El principal componente que hace que esto sea posible es el microcontrolador. Este tipo de robots en miniatura dirigidos por microcontrolador son conocidos como microbots.

LISTA DE COMPONENTES
COMPONENTE | UNIDADES |
16F84A | 1 |
SENSOR 471IF-SH | 1 |
S021 48paso/vuelta 5Vlts. 250mA Bipolar  | 2 |
R6 (Ni-mH) 4,9 x 1,4 cm 1.2 V 1400 mA | 4 |L293d | 2 |
RESISTENCIAS | 3 |
LM317T | 1 |
CONDENSADORES 10uF | 1 |
CONDENSADORES 15-18pF | 2 |
BC547B | 1 |
DIODO LED  | 1 |
CRISTAL CUARZO 4MHZ | 1 |

Estructura de un Microbot

Para analizar la estructura de un microbot utilizaremos la clasificación que la empresa Microbótica, una de las pioneras en este campo en España, utiliza y que denomina la torre de Bot o torreBot, que esuna clasificación donde desde el nivel 1 al seis indica un paso en el diseño y construcción del microbot.
 
 
Nivel 6 | Nivel de Cooperación |
Nivel 5 | Nivel de comunicación |
Nivel 4 | Nivel de Inteligencia |
Nivel 3 | Nivel de Control |
Nivel 2 | Nivel de Reacción |
Nivel 1 | Nivel Físico |

 
Nivel Físico: Comprende la estructura física, las unidades motoras, y las etapasde potencia. Es posible encontrar desde sistemas sumamente sencillos basados en un único motor, hasta estructuras sumamente complejas que buscan emular las capacidades mecánicas de algunos insectos.

Nivel de reacción: Está formado por el conjunto de sensores, así como los sistemas básicos para su manejo (circuitos de polarización). Estos transductores cubren un amplio margen de posibilidades,así podemos encontrar desde simples “bumpers” ( finales de carrera), hasta micro cámaras digitales con sistemas de reconocimiento.

Un microbot que haya superado en cuanto a su construcción tanto el nivel físico como el de reacción, se denomina microbot reactivo.
Este tipo de unidades, trabajan cumpliendo la premisa, “acción-reacción. En este caso, los sensores son los propios controladoresde las unidades motoras, sin ningún tipo de control intermedio.
Nivel de Control: Incluye los circuitos más básicos que relacionan las salidas de los sensores con las restantes unidades. Partiendo de una simple lógica digital hasta potentes microcontroladores, se busca dotar al microbot de la capacidad para procesar la información obtenida por los sensores, así como actuar de una maneracontrolada sobre las unidades motoras.
Nivel de Inteligencia: Abarca la planificación a largo plazo; en este nivel, se introducen los objetivos del microbot que tienen relativa idependencia de los sensores. Este es el más alto nivel de inteligencia que puede alcanzar un microbot como una unidad individual.
Nivel de comunidad: Se trata de la puesta en funcionamiento de más de un microbot dentro de unmismo entorno de forma simultánea y sin que ninguno de ellos tenga conocimientos explícitos de la existencia de otros en su mismo entorno. A estos recintos se los denomina granjas.
Los centros de investigación utilizan las granjas como entornos de observación de los microbot. Dichos establecimientos pueden contar con sistemas sofisticados que permitan a un operario monitorizar el comportamientode la comunidad así como alterar las condiciones externas del sistema (agregar obstáculos, cambiar la temperatura, etc...)
Nivel de Cooperación: Comprende los sistemas donde a partir de un nivel de comunidad, se planifican o programan los microbot para que tengan conocimiento de la existencia de otros, de manera que posean la capacidad de cooperar para el buen desarrollo de una tarea.
 
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