Robot mitsubishi

MANUAL DE REFERENCIA RÁPIDA PARA EL USO Y PROGRAMACIÓN DEL BRAZO ROBÓTICO MITSUBISHI MOVEMASTER

Julio de 2002

Tabla de Contenido I. II. III. IV. V. VI. VII. VIII. IX. X. Seguridad Encendido, Apagado y Recalibración del robot Control del Brazo mediante la Caja de Enseñanza Control del Robot de Modo en Línea Ejecución, Control y Edición de un Programa Formato General de las InstruccionesInstrucciones de Calibración y Enseñanza de Puntos Instrucciones de Control de Posición y Movimiento Instrucciones de Control de Flujo de Programas Instrucciones de Control del Efector Final y las Entradas y Salidas Digitales 2 3 4 5 5 8 8 9 11 14

Manual de Referencia Rápida Brazo Robot Mitsubishi Movemaster

UNIVERSIDAD PANAMERICANA
CAMPUS GUADALAJARA

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I. Seguridad

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En los Laboratorios de la Universidad Panamericana se siguen además las siguientes

NORMAS DE LOS LABORATORIOS PARA EL USO DE LOS ROBOTS
• • • Ninguna persona debe estarinvadiendo el volumen de trabajo del robot cuando un programa del mismo se esté ejecutando. Ninguna persona que NO haya sido capacitada en el uso del robot debe invadir el volumen de trabajo del mismo cuando los motores del robot están encendidos (power enabled) Mientras que los motores del robot están encendidos (power enabled) la única persona que podría ingresar al volumen de trabajo del robot, siello fuera necesario, es aquella que tenga en sus manos la caja de enseñanza (“Teaching box” o “Teach Pendant”). Mientras que la persona se mantenga dentro de ese volumen de trabajo, el robot estará configurado para control manual con la caja de enseñanza. Alguna persona debe tener en sus manos la caja de enseñanza del robot cuando el robot esté ejecutando un programa y debe estar preparada parapresionar el botón de interrupción de movimientos (HALT) o el botón de paro de emergencia si es necesario; esa persona debe presionar alguno de esos botones si alguna persona invade el volumen de trabajo del robot mientras el programa se ejecuta. El robot jamás será utilizado para ejecutar movimientos por un alumno que se encuentre solo en el laboratorio. Por lo menos debe haber un acompañantecapacitado en el uso del robot cuando se ejecutan movimientos o programas que muevan el brazo. El brazo robot no debe chocar. La caja de enseñanza del robot (“Teaching box” o “Teach Pendant”) no debe golpearse. El robot debe hacer movimientos lentos cuando se aproxima a otros objetos. Los programas del robot deben ejecutarse línea por línea manualmente para probarlos antes de que se ejecutencompletamente por el robot. Debe tenerse cuidado con las señales de salida digital del robot y asegurarse que ninguna persona esté invadiendo zonas de movimiento de actuadores de la celda de trabajo del robot cuando hay cambios en las señales.
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II. Encendido,Apagado y Recalibración del Robot
Para encender el Robot, es necesario oprimir el interruptor de energía ubicado en la parte posterior del controlador como se muestra:

Antes de apagar el Robot, es necesario colocarlo en la posición recomendada por el fabricante como sigue:

El nest o nido del robot es una posición de referencia conocida por el robot a la cual se mueve cuando se ejecuta lainstrucción NEST ya sea con la caja de enseñanza o como instrucción en línea. Tal posición es semejante a la siguiente.

III. Control del Brazo mediante la Caja de Enseñanza
Formas de mover un robot con la Caja de Enseñanza
Designación en Robot Mitsubishi PTP Designación en otros Robots Industriales (Stäubli, etc.) Joint

Descripción

Movimiento individual de las articulaciones, una a una....