Robot

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UNIVERSIDAD NACIONAL DE LOJA
ÁREA DE ENERGÍA, LAS INDUSTRIAS Y LOS RECURSOS NATURALES NO RENOVABLES
INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y TELECOMUNICACIONES

INFORME DE TRABAJO FINAL DE MÓDULO

TEMA: BRAZO ROBÓTICO

INTEGRANTES:
GUSTAVO BERRÚ
JOHN SINCHE
NIXON VILLAVICENCIO
JOSE ANGEL PALACIOS

DESARROLLO DEL PROYECTO
En primer lugar hablaremos de las diferentes clases de brazosrobóticos, ya que de acuerdo a estas diferencias, son las actividades que pueden realizar.
De acuerdo con la cantidad de movimientos que puede realizar un brazo robótico o robot manipulador de divide en:

* 2 grados de libertad
* 3 grados de libertad
* 4 grados de libertad
* 5 grados de libertad
* 6 grados de libertad

En base a la clasificación anterior, nuestro robot entra enla categoría de los robots manipuladores de 5 grados de libertad, ya que tenemos 4 movimientos principales (base, hombro, codo y la muñeca), y el movimiento de la pinza (abrir y cerrar).

La base tiene un movimiento en sentido a las manecillas del reloj con un rango de 180 a 0 grados, y en sentido contrario al sentido de las manecillas del reloj con un rango de 0 a 180 grados.
El movimiento delhombro tiene un rango de 0 a 38 grados hacia arriba, y de 0 a 64 grados hacia abajo, la posición 0 del hombro esta a 90 grados respecto a la horizontal de la base. El movimiento del codo tiene un rango de 0 a 73 grados hacia arriba, y de 0 a 64 grados hacia abajo, la posición 0 del codo esta a 90 grados respecto a la horizontal de la base.
Por último el movimiento de la muñeca tiene un rango demovimiento de 0 a 64 grados hacia arriba y de 0 a 46 grados hacia abajo, la posición 0 está a 0 grados respecto a la horizontal de la base.

Fig1. Brazo robótico con 5 grados de libertad

Fig2. Movimiento de la base

MATERIALES UTILIZADOS

Los materiales utilizados en este proyecto son:
* 1 Microcontrolador 16f877A
* 5 Microcontroladores 12F629
* 1 Microcontrolador 12F675* Conector DB25 macho
* Conector DB25 hembra
* Cable de conexión puerto paralelo DB25
* Acrílico como material de construcción
* 13 pulsadores
* Sócalos para cada microcontrolador
* Oscilador de 4Mhz
* 1 Hitec HS 311 en la base giratoria
* 2 Hitec HS 311 para el hombro
* 1 Hitec HS 311 en el codo, muñeca y pinza.

COMPOSICIÓN DEL ROBOT
El brazo componetres partes muy importantes: la base, el brazo y la pinza. La mayor parte del brazo, o la mayor cantidad de piezas del brazo son de acrílico cortado. Gracias a este material el robot es ligero y se puede mover con facilidad.

Para poder mover el brazo se ocupan 6 servos Hitec HS 311. Uno para mover la base, dos para mover el hombro, uno para mover el codo, otro para mover la muñeca y el últimopara abrir y cerrar la pinza.

Fig3. Servos Hitec HS 311
* BASE.

La base de nuestro robot se compone de tres partes principales. La primera es la pieza más grande, y es donde se fijara las siguientes piezas y la parte electrónica de nuestro proyecto. La segunda es la base sin movimiento del servo de forma trapezoidal. La tercera es el disco con movimiento o giratorio que se encuentra que seencuentra conectado a la flecha del servo.

Fig4. Base de robot

Este disco giratorio es el que permite que el brazo pueda girar en sentido de las manecillas del reloj y en sentido contrario de las manecillas del reloj.

* BRAZO Y ANTEBRAZO

El antebrazo es la parte que se encuentra del codo a la muñeca, y se construyo con la unión de dos servos por medio de dos placas paralelas sinmovimiento.
Tiene una distancia entre los ejes de los servos de 9.5 centímetros.

Fig5. Antebrazo

El brazo es la parte que se encuentra desde el hombro al codo. Esta parte, es igual que el antebrazo, se construyo mediante la unión de servos. Para tener suficiente fuerza para levantar por completo el brazo y el antebrazo, es necesario utilizar dos servos en el hombro del robot, los...
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