Robotica

|Rob´tica I o

´ Indice general
1. Introducci´n a la rob´tica o o 1.1. Antecedentes hist´ricos y estado del arte o 1.1.1. Historia de la rob´tica antigua . o 1.1.2. Historia de la rob´tica moderna . o 1.2. Estado del arte . . . . . . . . . . . . . . 1 2 2 5 7 8 8 8 8 10 10 10 10 10 10 12 13 13 13 13 13

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2. Morfolog´ de sistemas rob´ticos manipuladores ıa o 2.1. Conceptos preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Componentes estructurales de un robot manipulador . 2.2.1. Estructura mec´nica . . . . . . . . . . . . . . . a 2.2.2.Mecanismos para la transmisi´n de movimiento o 2.2.3. Sistemas de accionamiento . . . . . . . . . . . . 2.2.4. Sistemas de percepci´n sensorial . . . . . . . . o 2.2.5. Elementos terminales . . . . . . . . . . . . . . 2.3. Caracterizaci´n de robots manipuladores . . . . . . . . o 2.3.1. Movilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2. Espacio de trabajo y accesibilidad . . . . . . . 2.3.3.Resoluci´n espacial . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.3.4. Precisi´n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.3.5. Repetibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.6. Estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4. Taxonom´ de robots manipuladores . . . . . . . . . . ıa

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Cap´ ıtulo 1

Introducci´n a larob´tica o o
Desde la ´poca de la revoluci´n industrial ha habido una creciente demanda para mejorar e o la calidad de los productos y reducir el costo de manufactura al mismo tiempo. De ah´ que ı a principios del siglo XX la compa˜´ Ford Motor introdujo el concepto de producci´n nıa o en masa en el cual los procesos de manufactura eran realizados por m´quinas de prop´sito a o especial. Este m´todode producci´n redujo dr´sticamente los costos de producci´n permie o a o tiendo que ciertos productos fueran accesibles al p´blico en general. As´ mismo, fue posible u ı atender la gran demanda de productos de calidad. Sin embargo, dado que una m´quina de a prop´sito especial era dise˜ada para ejecutar una tarea espec´ o n ıfica, cada vez que surg´ la ıa necesidad de un cambio en la l´ ınea deproducci´n era necesario reemplazar dicha m´quina. o a Esta inflexibilidad aunada al alto costo de actualizaci´n propici´ el empleo de robots en las o o tareas de automatizaci´n debido a su reprogramabilidad, y pronto su uso se extendi´ a otras o o a ´reas donde el uso de personas es impractico o indeseable, como la exploraci´n submarina y o planetaria, la reparaci´n de sat´lites, el tratamiento dedispositivos explosivos o el trabajo en o e ambientes radioactivos. Actualmente la rob´tica tambi´n ha encontrado aplicaci´n en muchas o e o otras ´reas como ambientes de simulaci´n de vuelo o mar´ a o ıtimos, dispositivos apuntadores, medicina y muchas otras [1]. La rob´tica es la ciencia o estudio de las tecnolog´ b´sicas asociadas con los robots. Su o ıas a estudio contempla tanto la investigaci´nte´rica como la aplicada, dividi´ndose en el dise˜o del o o e n robot, su mec´nica, la planeaci´n y control de su trayectoria, su programaci´n e inteligencia a o o artificial [1]. Pero, ¿qu´ es un robot? Seg´n el diccionario Webster’s New World College, un robot es un e u dispositivo autom´tico que efect´a funciones ordinariamente asignadas a los seres humanos. a u No obstante, con esta...