Robotica

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE QUERÉTARO

INGENIERÍA MECATRÓNICA

ROBÓTICA

Morfología de Robots

FRANCO PIÑA JESUS ALEJANDRO

19 DE FEBRERO DEL 2008

INDICE

INDICE 2
INTRODUCCIÓN 3
HISTORIA DE LA ROBÓTICA 4
ESTRUCTURA   MECÁNICA   DE   UN   ROBOT. 11
Los componentes básicos de un robot son: 12
Transmisiones   y   Reductores. 13
Transmisiones 13
Reductores 14Sistemas de Impulsión de los robots 15
Sensores 16
Elemetos Terminales 25
Pinzas (gripper) 26
Herramientas 29
CLASIFICACIÓN DE ROBOTS 30
CARACTERISTICAS DE LOS ROBOTS 32
Grados de libertad (GDL) 32
Espacio (volumen) de trabajo 33
Precisión de los movimientos 35
Capacidad de carga 37
Velocidad 37
Programabilidad 37
APLICACIONES 38
Avances en robótica 38Industria 40
Aplicación de transferencia de material 41
Operaciones de procesamiento. 41
Recubrimiento con spray 42
Laboratorios 43
Manipuladores cinematicos 43
Agricultura 44
Vehículos 44
El mercado de la robótica y las perspectivas futures 46
BIBLIOGRAFIA 47

Indice de figuras

Fig.1 Robot de marte 8
Fig2. ASIMO 11
Sistemas de Robotsbásicos. 12
Fig.3 Tabla comparativa de sistemas de transmisión 14
Fig.4 Tabla de caracteristicas de reductores 14
Fig.6 tabla comparativa de sistemas de acción 16
Fig.7 Elementos terminales 26
Fig.8 Actuador final 26
Fig.9 Sistemas de sujeción(tabla) 27
Fig.10 Pinzas 28
Fig.11 Herramientas terminales 30
Fig.12 robot 30
Fig.13Actuador de medición 30
Fig.14 Espacio de trabajo 34
Fig. 15 Precisición 35
Fig.16 Robot industrial 40
Fig 17 operacion de tranferencia de material 42
Fig.18 robot-lab 43

INTRODUCCIÓN

La robótica es un concepto de dominio público. La mayor parte de la gente tiene una idea de lo que es la robótica, sabe sus aplicaciones y el potencial que tiene; sin embargo,no conocen el origen de la palabra robot, ni tienen idea del origen de las aplicaciones útiles de la robótica como ciencia.
La robótica como hoy en día la conocemos, tiene sus orígenes hace miles de anos. Nos basaremos en hechos registrados a través de la historia, y comenzaremos aclarando que antiguamente los robots eran conocidos con el nombre de autómatas, y la robótica no era reconocida comociencia, es mas, la palabra robot surgió hace mucho después del origen de los autómatas.

Desde el principio de los tiempos, el hombre ha deseado crear vida artificial. Se ha empeñado en dar vida a seres artificiales que le acompañen en su morada, seres que realicen sus tareas repetitivas, tareas pesadas o difíciles de realizar por un ser humano. De acuerdo a algunos autores, como J. J. C. Smarty Jasia Reichardt, consideran que el primer autómata en toda la historia fue Adán creado por Dios. De acuerdo a esto, Adán y Eva son los primero autómatas inteligentes creados, y Dios fue quien los programó y les dio sus primeras instrucciones que debieran de seguir. Dentro de la mitología griega se puede encontrar varios relatos sobre la creación de vida artificial, por ejemplo, Prometeo creo elprimer hombre y la primer mujer con barro y animados con el fuego de los cielos. De esta manera nos damos cuenta de que la humanidad tiene la obsesión de crear vida artificial desde el principio de los tiempos. Muchos han sido los intentos por lograrlo.
Los hombres creaban autómatas como un pasatiempo, eran creados con el fin de entretener a su dueño. Los materiales que se utilizaban seencontraban al alcance de todo el mundo, esto es, utilizaban maderas resistentes, metales como el cobre y cualquier otro material moldeable, esto es, que no necesitara o requiriera de algún tipo de transformación para poder ser utilizado en la creación de los autómatas.

Estos primeros autómatas utilizaban, principalmente, la fuerza bruta para poder realizar sus movimientos. A las primeras maquinas...