Robotica
Páginas: 7 (1573 palabras)
Publicado: 5 de mayo de 2012
Programación del Brazo Robótico “Scorbot-ER 4u” según el Nivel de Llenado
I. Viteri, L. Viteri, E. Moncayo
Programa de Especialización Tecnológica En Electricidad, Electrónica y Telecomunicaciones (PROTEL)
Escuela Superior Politécnica Del Litoral (ESPOL)
Campus Gustavo Galindo, Km 30.5 vía Perimetral
Apartado 09-01-5863. Guayaquil-Ecuador
ivanvite@espol.edu.ec, lviteri@espol.edu.ec,emoncayo@espol.edu.ec
Resumen
El objetivo principal de nuestro proyecto es el de crear una programación para el brazo robótico mediante la cual cumpla la tarea de ordenar tres vasos de cristal según su nivel de llenado y colocarlos en un recipiente. En el presente material se muestra las características generales del robot y se identifica también los ejes y articulaciones que constan en elmismo para realizar sus movimientos. Con el fin de obtener resultados más didácticos se utilizo una mesa de trabajo la cual simulara las señales analógicas que enviaría un sensor de nivel al controlador del robot a través de potenciómetros lineales. El diseño de la programación se la realizo con el programa propietario del robot, SCORBASE V5.3 el cual de una manera muy sencilla permite realizarelaboradas rutinas de movimiento del brazo robótico. Un tema de gran importancia que se considera al final del documento es el de la seguridad. Esto es, las medidas de precaución que son necesarias considerar para evitar accidentes, protegiendo al operador y al sistema robótico Scorbot.
Palabras Claves: Robótica, SCORBASE, Scorbot ER 4u, brazo robótico.
Abstract
The main objective of ourproject is to create a program for the robotic arm through which will fulfill the task of order three glass vessels according to their level of filling, and will place in a container, the present material shows the general characteristics of the robot and also can be identified the joint and the axes contained in it to make their moves. To obtain more training with the robot we are going to use abench that will simulates analog signals that would send a level sensor to the robot controller via linear potentiometer. The program design is performed using the robot's owner program, SCORBASE V5.3 which with a simple way allows developing complicated routines for the robotic arm movement. An important issue that is considered at the end of the paper is the security. This is the safety precautionsthat are needed to avoid accidents, protecting the operator and the robotic system Scorbot.
Keywords: Robotics, SCORBASE, Scorbot ER 4u, robotic arm
1. Introduccion
Se puede definir al Brazo robótico Scorbot-ER 4u como un robot básico de tipo industrial [1] debido a sus propiedades de ser una máquina de manipulación automática, reprogramable y multifuncional con tres o más ejesque pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecución de trabajos diversos en las diferentes etapas de la producción industrial, ya sea en una posición fija o de movimiento.
Mediante este proyecto nosotros aspiramos con contribuir con un material didáctico para el entrenamiento de los estudiantes de PROTEL en el uso de las señales analógicasque recibe el controlador USB del Scorbot.
El robot Scorbot-ER 4u está constituido por tres elementos indispensables para su funcionamiento que son El brazo articulado, el controlador-USB y el computador Principal.
2. El brazo robótico Scorbot-ER 4u
El brazo articulado es un robot vertical con articulaciones (Figura 1) y enlaces (Figura 2) las cuales le permite posicionarse en un amplioespacio de trabajo.
Los movimientos se hacen a través de 6 enlaces que son Base, Hombro, Codo, Elevación, Giro, Pinza
Figura 1. Articulaciones.
El robot consta de 5 diferentes enlaces que son Base, Cuerpo, Ante brazo, Brazo, Pinza
Figura 2. Enlaces.
2.1 El controlador-USB
[2] El controlador es un microcomputador cuyo propósito general es el de realizar las tareas de control...
I. Viteri, L. Viteri, E. Moncayo
Programa de Especialización Tecnológica En Electricidad, Electrónica y Telecomunicaciones (PROTEL)
Escuela Superior Politécnica Del Litoral (ESPOL)
Campus Gustavo Galindo, Km 30.5 vía Perimetral
Apartado 09-01-5863. Guayaquil-Ecuador
ivanvite@espol.edu.ec, lviteri@espol.edu.ec,emoncayo@espol.edu.ec
Resumen
El objetivo principal de nuestro proyecto es el de crear una programación para el brazo robótico mediante la cual cumpla la tarea de ordenar tres vasos de cristal según su nivel de llenado y colocarlos en un recipiente. En el presente material se muestra las características generales del robot y se identifica también los ejes y articulaciones que constan en elmismo para realizar sus movimientos. Con el fin de obtener resultados más didácticos se utilizo una mesa de trabajo la cual simulara las señales analógicas que enviaría un sensor de nivel al controlador del robot a través de potenciómetros lineales. El diseño de la programación se la realizo con el programa propietario del robot, SCORBASE V5.3 el cual de una manera muy sencilla permite realizarelaboradas rutinas de movimiento del brazo robótico. Un tema de gran importancia que se considera al final del documento es el de la seguridad. Esto es, las medidas de precaución que son necesarias considerar para evitar accidentes, protegiendo al operador y al sistema robótico Scorbot.
Palabras Claves: Robótica, SCORBASE, Scorbot ER 4u, brazo robótico.
Abstract
The main objective of ourproject is to create a program for the robotic arm through which will fulfill the task of order three glass vessels according to their level of filling, and will place in a container, the present material shows the general characteristics of the robot and also can be identified the joint and the axes contained in it to make their moves. To obtain more training with the robot we are going to use abench that will simulates analog signals that would send a level sensor to the robot controller via linear potentiometer. The program design is performed using the robot's owner program, SCORBASE V5.3 which with a simple way allows developing complicated routines for the robotic arm movement. An important issue that is considered at the end of the paper is the security. This is the safety precautionsthat are needed to avoid accidents, protecting the operator and the robotic system Scorbot.
Keywords: Robotics, SCORBASE, Scorbot ER 4u, robotic arm
1. Introduccion
Se puede definir al Brazo robótico Scorbot-ER 4u como un robot básico de tipo industrial [1] debido a sus propiedades de ser una máquina de manipulación automática, reprogramable y multifuncional con tres o más ejesque pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecución de trabajos diversos en las diferentes etapas de la producción industrial, ya sea en una posición fija o de movimiento.
Mediante este proyecto nosotros aspiramos con contribuir con un material didáctico para el entrenamiento de los estudiantes de PROTEL en el uso de las señales analógicasque recibe el controlador USB del Scorbot.
El robot Scorbot-ER 4u está constituido por tres elementos indispensables para su funcionamiento que son El brazo articulado, el controlador-USB y el computador Principal.
2. El brazo robótico Scorbot-ER 4u
El brazo articulado es un robot vertical con articulaciones (Figura 1) y enlaces (Figura 2) las cuales le permite posicionarse en un amplioespacio de trabajo.
Los movimientos se hacen a través de 6 enlaces que son Base, Hombro, Codo, Elevación, Giro, Pinza
Figura 1. Articulaciones.
El robot consta de 5 diferentes enlaces que son Base, Cuerpo, Ante brazo, Brazo, Pinza
Figura 2. Enlaces.
2.1 El controlador-USB
[2] El controlador es un microcomputador cuyo propósito general es el de realizar las tareas de control...
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