Robotica

Robótica
La robótica es una de las ramas de la tecnología. Su cometido es la fabricación y utilización de autómatas para sustituir a las personas, sobre todo en la ejecución de ciertas tareas tediosas o peligrosas.
¿Qué es un robot?
El término robot se remonta a los años veinte del siglo XX, y deriva del checo robota, que significa «trabajador forzado».
La más aceptada es la propuesta porla Asociación de Robótica Industrial (RIA), que define un robot como un manipulador programable y multifuncional, diseñado para mover cargas, piezas, herramientas u otros dispositivos, según trayectorias variadas, programadas para realizar diferentes trabajos. Su misión es realizar una tarea de forma cíclica, con gran precisión y eficacia.
Componentes de un robot
Los robots constan de dospartes diferenciadas:
• Sistema mecánico: puede ser está constituido por una estructura más o menos compleja formada por un conjunto de piezas rígidas, llamadas eslabones, que se unen entre sí mediante articulaciones. Esta estructura se mueve gracias a los actuadores, elementos mecánicos que transmiten los movimientos a las articulaciones del robot. El accionamiento del sistema mecánico, según eltipo de energía que emplee:
o Neumático: utiliza aire comprimido. Los actuadores son cilindros neumáticos.
o Hidráulico: utiliza un líquido, normalmente algún tipo de aceite. Los actuadores son cilindros y motores hidráulicos.
o Eléctrico: utiliza la energía eléctrica para alimentar motores u otro tipo de dispositivos eléctricos.
El movimiento combinado de las articulaciones permite situar elelemento final o manipulador, que realiza las tareas, y que puede, en función de la tarea, adoptar diversas formas.
• Sistema de control: está formado por los sistemas electrónicos complejos que controlan las acciones del robot, incluido un ordenador, a través del cual se introduce el programa, que describe las acciones que debe realizar cada elemento y que se almacena en la memoria. Algunos robotsutilizan lenguajes específicos, aunque también se emplean lenguajes de ámbito general: Logo, Visual BASIC o C++.
Disponen de sensores que les informan de las condiciones del entorno (temperatura, presión, posición, iluminación...) para adaptar su funcionamiento a dichas condiciones.
El funcionamiento de los robots

Un robot ha de realizar una serie de tareas, en unas condicionesdeterminadas, siempre supervisado por un programa que le ordena qué hacer en cada momento. Su funcionamiento interno se basa en la recepción de señales de entrada, que constituyen las instrucciones, y la ejecución de las acciones correspondientes mediante las señales de salida. Las fases de este proceso se pueden enumerar de la siguiente forma:



• 1. Fase de percepción del entorno
El robot disponede sensores para conocer lo que ocurre en su entorno. Cada sensor detecta una magnitud física variable: temperatura, excesiva humedad en un terreno, un obstáculo en medio de una trayectoria, etc., y la convierte en una señal eléctrica.
El conjunto de señales generadas por los sensores forman los datos de entrada al sistema.
Dado que los robots disponen de sistemas de control basados enmicroprocesadores, que procesan señales digitales, las señales eléctricas que generan los sensores deben ser convertidas a códigos binarios para que puedan ser entendidas por el sistema de control.
• 2. Procesado e interpretación de los datos
El elemento central del robot es el sistema general de control y procesado de datos. Este sistema consta generalmente de un microprocesador y de un programaespecífico para el tratamiento de dichos datos. Los datos digitales procedentes de los sensores (datos de entrada) son «leídos» e interpretados por el microprocesador, y este activa las señales de control correspondientes para ejecutar una acción.
• 3. Ejecución de la acción
Se denomina acción a la ejecución física de un cambio en el robot, ya sea un movimiento de una articulación, un cambio de...