robotica

República Bolivariana de Venezuela
Ministerio Popular para la Educación Superior
Instituto Universitario Politécnico “Santiago Mariño”
Sede Barcelona
Escuela de Ingeniería EléctricaSISTEMA DE POSICIONAMIENTO DE UN MÓVIL AUTÓNOMO









Prof.: Ing. Nelson Sifontes

Realizado por:








Barcelona, de 2014
DETECTOR DE SUPERFICIE
Para ladetección de la superficie por parte del móvil se utilizó el QRD1114; el cual es un sensor infrarrojos de corto alcance basado en un diodo emisor de luz y un receptor, ambos apuntando en la mismadirección, y cuyo funcionamiento se basa en la capacidad de reflexión del objeto, y la detección del rayo reflectado por el receptor. El detector consiste en un fototransistor, a continuación unas imágenes.Tiene cuatro pines de conexión. Dos de ellos se corresponden al ánodo y cátodo del emisor (diodo emisor infrarrojo), y las otras dos se corresponde al colector y el emisor del receptor(fototransistor).


De acuerdo con el Data Sheet se hace necesario hacer circular una corriente directa de 20 mA por el diodo (utilizando para ello una resistencia de 180 Ω) y con respecto alfototransistor se conecta una resistencia de 6.8 K Ω. La salida va a ser cercana a 0V cuando el móvil este sobre la superficie; al ser levantado de la superficie la salida va a ser cercana a 5V (latensión de alimentación es de 5V).



Igualmente se utiliza un Amplificador operacional trabajando como comparador de voltaje, es decir, en uno de sus terminales de entrada posee un Voltaje dereferencia (y que con un potenciómetro dicho voltaje se puede ajustar por ejemplo a 3V), el otro terminal de entrada se encuentra conectado a la salida del sensor infrarrojo QRD1114; en el momento quevaríe la luminosidad de sensor también variará el voltaje que entrega cuando el sensor se aleje de la superficie. El voltaje será de 3 V Aprox. entonces en la salida del amplificador operacional que va...