Robotica

Curso de Programación de Microcontroladores MSP430 de 16 bits de TI en Lenguaje C.

Versión 1.7 Noviembre 2010 syhaconsulting@gmail.com Tel: 01 (55) 5398 6056

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Contenido
Capítulo 1. Introducción 1.1 Acerca del manual. 1.2 ¿Que aplicaciones podemos realizar con estos dispositivos? 1.3 Arquitectura 1.4 ALU 1.5 Registros de trabajo. 1.6 Características del microcontrolador MSP430-F2013.1.7 Empleo de la IDE IAR Embedded Workbench. 1.8 Modo de empleo del kit de desarrollo eZ430-F2013 1.9 Operaciones binarias I/O digitales. 2.1 Configuración de pines de I/O . Interrupciones. 3.1 Configuración de registros de interrupción I/O. Timer A. 4.1 Configuración de registros del Timer A. 4.2 Interrupciones asociadas a TimerA. 4.3 Modos de operación 4.4 Timer A Capture Compare Register 0 SD16(Convertidor Analógico Digital Sigma Delta) 5.1 Configuración de registros de SD16. 5.2 Formato de salida de datos 5.3 Modos de conversión 5.4 Uso del sensor de temperatura. 5.5 Manejo de Interrupciones. Comunicación Serie 6.1 Configuración de registros USART 6.2 Norma RS232 PWM 7.1 Consideraciones generales. 7.2 Configuración de registros. Modos de ahorro de energía. 3 3 4 5 6 6 8 9 13 16 17 1720 20 23 23 23 24 24 28 28 29 30 31 32 35 35 35 38 38 38 41

Capítulo 2.

Capítulo 3.

Capítulo 4.

Capítulo 5.

Capítulo 6.

Capítulo 7.

Apéndice .

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Capitulo 1.

Introducción.
Con sus más de 75 años en el mercado, y desde sus orígenes en los campos petroleros en Texas, Estados Unidos, Texas Instuments se ha consolidado como una compañía líder en el mercado de laelectrónica. Entre las personas que han contribuido a este esfuerzo, se encuentran premios Nobel (Jack Killby), incluyendo invenciones tales como los primeros transistores elaborados a base de silicón, los primeros circuitos integrados y las calculadoras de bolsillo. TI lindera actualmente los DSP (digital Signal Processing) y tecnología analógica, inalámbrica, sistemas de audio.

Figura 1. TexasInstruments a través del tiempo

Los microcontroladores MSP430 de Texas Instruments son dispositivos de 16 bits, con espacio de direccionamiento compartida por el procesador, memoria y periféricos. Esta familia de microcontroladores incluye una amplia variedad de chips que oscilan desde 20-pin packages con un 1K en ROM y 128 bytes en RAM( con un costo inferior a $1 USD) hasta 100-pin packages con 60K enROM y 2K en RAM (hasta $100. USD). Una de las características más importantes de estos dispositivos es su bajo consumo de energía. Por ejemplo, en una aplicación como waterimetros, mediante una sola batería puede llegar operar durante 10 años de forma continua. Su programación puede realizarse en lenguaje ensamblador y lenguaje C/C++. En este curso emplearemos el Lenguaje C, ya que debido a suversatilidad (compatibilidad, portabilidad y robustez) su programación es rápida y sencilla, nos concentraremos en el desarrollo del algoritmo.

1.1 Acerca de este manual.
A lo largo del manual observará que se hace mención del microcontrolador como µControlador, para indicarlo de una forma más abreviada.

4 Este manual es una recopilación de documentación proporcionada por Texas InstrumentsCorp. y que SyhaConsulting distribuye en este curso.

1.2 ¿Que aplicaciones podemos realizar con estos dispositivos?
Como cualquier otro microcontrolador, el MSP430 puede realizar tareas de medición y control, sin embargo su característica principal se basa en aplicaciones de bajo consumo de energía. • Equipos de instrumentación y de medición par la medicina (alcoholímetros, analizador de gas,medición de humedad, temperatura, medidores de presión en la sangre y de glucosa, etc.) Equipos de medición. (waterimetros, medidores de gas y electricidad) Equipos para deportes. (altímetros, Relojes a prueba de agua, computadoras para bicicletas). Seguridad (sensores para rupturas en vidrio, control de puertas automáticas, detectores de gas/fuego/humo, etc.). Domótica (aire acondicionado,...