robotica

Quadcopter




Resumen— Este trabajo presenta un esquema de control de la autonomía compartida para un quadcopter
que es adecuado para la inspección de las infraestructuras verticales estructuras artificiales de altura tales como farolas, postes eléctricos o las superficies exteriores de los edificios. con una capacidad de flotar ahora tienen suficiente carga útil y la resistencia a estetipo de tarea, pero requiere habilidad humana significativa para volar. Desarrollamos una arquitectura de control que permite la sinergia entre terrestres del operador y el robot de inspección aérea. Un operador inexperto con la asistencia de a bordo detección y la autonomía parcial a volar de forma segura el robot en estrecha proximidad a la estructura. El operador utiliza su conocimiento deldominio y las habilidades de resolución de problemas para guiar al robot en lugares de difícil acceso para inspeccionar y evaluar la condición de la infraestructura. Los comandos de operador del robot en una tarea local de coordenadas marco con grados de libertad limitados. Por ejemplo: arriba / abajo, izquierda / derecha, hacia / de distancia con respecto a la infraestructura. Presentamos losresultados iniciales de la autonomía compartida de un quadrotor con respecto a un rendimiento de polo y el robot vertical se evaluó por la comparación con los datos de captura de movimiento.

Índice de Términos—helicóptero, micro-procesador, UAV, Tecnología.
I. INTRODUCCIÓN
Quadcopters es un rotor vehículo compacto de aire de artesanía con verticales despegue, aterrizaje y capacidad (VTOL). Al igualque una convencional helicóptero que puede flotar, pero no tienen pareja; tales como la facilidad de pilotaje y simplicidad mecánica. No tienen ningún mecanismo de placa oscilante. Aunque quadcopters se han convertido en popular en los últimos tiempos, el primero
quadcopters se construyó en los años 1920 y llevó pasajeros. Uno de los primeros quadcopters robóticos era por Libras. En un momento enque era necesaria la construcción de un vehículo a partir de cero. En los últimos tiempos ha habido un explosivo crecimiento del interés en quadcopters, impulsados por la disponibilidad de plataformas de grado de investigación y captura de movimiento; sistemas tales como sistemas de VICON para el control. La simplicidad de la quadcopter hace que sea fácil y barato para construir y hay una serie devuelos de bajo costo, controlada por la radio quadcopters juguete. Algunos, tales como el Parrot se pueden utilizar para juegos interactivos. En el otro extremo del espectro están de control remoto y grado de investigación quadcopters como el Falcon o Pelican de Tecnologías ascendente que han impulsado la investigación reciente. En el último par de años una nueva clase intermedia de vehículo hasurgido la clase de aficionados se ejemplifica por el proyecto MikroKopter. Este es un proyecto de código abierto, donde el diseño mecánico, electrónico y de software está disponible y se puede adquirir en forma de componentes, como un kit o un conjunto listo para volar. El MikroKopter tiene una masa de 0,65 kg y una autonomía de 18 minutos. La carga nominal es de 0,25 kg, pero nos hemos movido auna capacidad de carga de 0,85 kg, aunque esto reduce la resistencia a 8,3 minutos. Para la investigación robótica esta plataforma ofrece un menor costo y mayor carga útil de los vehículos de grado de investigación, pero ha sido perjudicado por la falta de documentación. Una gran capacidad de carga es una ventaja significativa para la investigación desde la creación de prototipos se convierte enuna difícultadad al tener que preocuparse por cada gramo. Este trabajo presenta varias contribuciones. En primer lugar mostramos que un alto rendimiento quadcopter aficionado calidad a bajo costo, la MikroKopter, se puede utilizar para la investigación robótica grave. En segundo lugar se presentan los detalles de los sensores del vehículo, control sistema y el rendimiento dinámico tal como se...