Robotica

Índice.
Introducción…………………………..……….3
Unidades funciónale………………..……….4
Características principales…………….…..4
Estructura mecánica……………………..….9
Dispositivos especiales…………………….19
Transmisiones y reductores………..……..19
Actuadores……………………………………22
Sensores…………………………...………….27
Actuadores finales………………..…………36
Robot soldador de laser………….…………46
Lenguaje de programación del robot….…50Especificación de movimiento………..……51
Realización para soldadura y corte especifico……………………………………....52
Accesorias para el sistema………………….54
Modo de oscilación…………………….……..55
Conclusión……………………………..……….5
Introducción
bueno en este trabajo abarca lo que es eléctrica, electrónica, computación, y mecánica. y todas estas características abarca lo que es el brazo robótico industria y veremos lascaracterísticas que tiene en general el brazo robótico como son sus controladores, sensores, adaptaciones y características principales o primordiales.
también encontraremos tareas especificas en este caso yo me especiales en la tarea de el brazo industrial soldador y corte especifico o preciso veremos la característica que tiene el desempeño en el área de trabajo y las condiciones y aditamentos quenecesita este brazo para que ten un función altamente efectiva y nos ayude a entender mejor el funcionamiento de este increíble sistema macatrónico.

SISTEMA MECATRONICO DE UN BRASO ROBOTICO INDUSTRIAL
Análisis del sistema. Unidades funcionales
Todos los robots son sistemas, es decir, constan de componentes que forman un todo. El sistema robótico se puede analizar de lo general a lo particularutilizando el análisis sistemático. El primer paso es considerar al sistema como una "caja negra", no sabemos qué hay en su interior, pero podemos identificar la entrada y salida del sistema. La entrada genuina al robot está constituida por las órdenes humanas; la salida está formada por diversos tipos de trabajo realizado automáticamente.
La segunda etapa o paso de análisis es mirar dentro de lacaja negra donde encontramos los subsistemas o unidades funcionales del robot. Cada unidad funcional realiza una función específica y tiene su propia entrada y salida. Los robots tienen las siguientes unidades funcionales principales:
* Estructura mecánica
* Transmisiones
* Sistema de accionamiento (actuadores)
* Sistema sensorial (sensores)
* Elementosterminales
* Sistema de control (controlador)
PRINCIPALES CARACTERISTICAS DE UN ROBOT.
Grados de libertad
Cada uno de los movimientos independientes (giros y desplazamientos) que puede realizar cada articulación con respecto a la anterior. Son los parámetros que se precisan para determinar la posición y la orientación del elemento terminal del manipulador. El número de grados de libertad delrobot viene dado por la suma de los GDL de las articulaciones que lo componen. Puesto que las articulaciones empleadas suelen ser únicamente de rotación y prismáticas, con un solo grado de libertad cada una, el número de GDL del robot suele coincidir con el número de articulaciones que lo componen. 

| Espacio (volumen) de trabajo |
  Las dimensiones de los elementos del manipulador, junto alos grados de libertad, definen la zona de trabajo del robot, característica fundamental en las fases de selección e implantación del modelo adecuado.
La zona de trabajo se subdivide en áreas diferenciadas entre sí, por la accesibilidad especifica del elemento terminal (aprehensor o herramienta), es diferente a la que permite orientarlo verticalmente o con el determinado ángulo de inclinación.También queda restringida la zona de trabajo por los limites de giro y desplazamiento que existen en las articulaciones.
El volumen de trabajo de un robot se refiere únicamente al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su muñeca. Para determinar el volumen de trabajo no se toma en cuenta el actuador final. La razón de ello es que a la muñeca del robot se le pueden adaptar...