Robotica


ITL
Instituto Tecnológico de León

ROBOTICA INDUSTRIAL.

PRACTICA 1

INGENIERO: ZAMARRON RAMIREZ ANTONIO

ALUMNNOS:
Luna Ulloa Javier.
Reynoso Trujeque Jorge Roberto.
Torres Pichardo Jesús.


Fecha de entrega: 15/09/15




Objetivo general
Aprender a manejar el robot desde la computadora o desde el teach pendant.
Objetivos específicos
Realizar una rutina con el teach pendal en la cual se tomaun tornillo que se posiciona debajo de un pistón, después el robot toma una tuerca y la coloca encima del tornillo, con esto se lograron guardar 12 posiciones del robot, las cuales se pasaron al programa del robot, el cual se corrió e hizo dichas operaciones.
Introducción
Hoy en día los robots son usados cada vez más en los procesos de las industrias por diversas razones, son muy exactos, teayudan a tener un proceso más automatizado, son multifuncionales, pueden hacer tareas que al ser humano le resultarían imposibles, los hay de diferentes tamaños, grados de libertad, dependiendo la tarea que van a realizar, además de contar con una gran variedad de accesorios que los hacen aún más funcionales.
Cada vez más los empresarios invierten más en los robots, y con esto se desplaza la manode obra de los trabajadores, por esta razón es de mucha importancia que las nuevas generaciones aprendan, conozcan y se familiaricen con los robots, para que puedan adaptar de mejor manera a los robots a la planta donde laboren en un futuro y puedan desempeñarse mejor en su trabajo, claro está que el robot solo es una herramienta, así que el programador debe ser la cabeza que lo dirige y siguesiendo el actor de sus acciones.

Marco teórico
El siglo XVIII constituye la época del nacimiento de la robótica industrial. Hace ya más de doscientos años se construyeron unas muñecas mecánicas, del tamaño de un ser humano, que ejecutaban piezas musicales.
Sin duda, hoy se puede afirmar que el desarrollo de las máquinas-herramientas ha sido sumamente acelerado. El concepto actual de robot industrialno se aplica a aquellas antiguas muñecas sino a lo que aquí aprenderemos es un robot industrial.
Mikell Groover, en su libro Automation, Production Systems and Computer Integrated Manufacturing, define al robot industrial como:
"...una máquina programable, de propósito general, que posee ciertas características antropomórficas, es decir, con características basadas en la figura humana..."
Cabedestacar que la característica antropomórfica más común en nuestros días es la de un brazo mecánico, el cual realiza diversas tareas industriales. Existen en el mercado diversas empresas dedicadas a la fabricación de robots industriales por lo que existen diferentes marcas y modelos. Estos últimos son normalmente asignados para identificarlos o de acuerdo a su función.
Es conveniente realizar unaclasificación de los diferentes tipos de robots industriales.
1. Tipo A. Manipuladores: son robots multifuncionales con sistemas mecánicos básicos, por lo que deben ser utilizados en tareas sencillas y repetitivas, pueden ser controlados por una o más personas mediante control remoto, y cuenta con tres o cuatro grados de libertad.
2. Tipo B. Computarizados de precisión por controlador lógicoprogramable (PLC): es un manipulador pre ajustable que cuenta con sensores de regulación, por lo tanto tienen mayor precisión y fuerza, se regulan mediante un PLC y tiene 4 grados de liberta.
3. Tipo C. Computarizados por CNC: robot programable con trayectoria continúa, son equipos más avanzados programados por CNC, con mayor fuerza y realizan trabajos más exigentes, posee seis grados de libertad.4. Tipo D. Sensoriales: robot que mediante sensores adquiere información de su entorno y es capaza de adaptarse a las condiciones del mismo. Poseen seis grados de libertad con una precisión de ± 0,04 mm.

El componente principal lo constituye el manipulador, el cual consta de varias articulaciones y sus elementos

Las partes que conforman el manipulador reciben los nombres de: cuerpo, brazo, muñeca y...