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Fundamentos de Robótica
Grados de libertad (GDL)
Cada uno de los movimientos independientes (giros y desplazamientos) que puede realizar cada articulación con respecto a la anterior. Son los parámetros que se precisan para determinar la posición y la orientación del elemento terminal del manipulador. El número de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los GDL de lasarticulaciones que lo componen. Puesto que las articulaciones empleadas suelen ser únicamente de rotación y prismáticas, con un solo grado de libertad cada una, el número de GDL del robot suele coincidir con el número de articulaciones que lo componen
Características de un Robot
Espacio (volumen) de trabajo
  Las dimensiones de los elementos del manipulador, junto a los grados de libertad, definen lazona de trabajo del robot, característica fundamental en las fases de selección e implantación del modelo adecuado.
La zona de trabajo se subdivide en áreas diferenciadas entre sí, por la accesibilidad especifica del elemento terminal (aprehensor o herramienta), es diferente a la que permite orientarlo verticalmente o con el determinado ángulo de inclinación.
También queda restringida la zona detrabajo por los limites de giro y desplazamiento que existen en las articulaciones.
El volumen de trabajo de un robot se refiere únicamente al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su muñeca. Para determinar el volumen de trabajo no se toma en cuenta el actuador final. La razón de ello es que a la muñeca del robot se le pueden adaptar grippers de distintos tamaños.
Espacio(volumen) de trabajo . Cartesiano , Cilíndrico, Polar
 Actuadores
Los actuadores tienen como misión generar el movimiento de los elementos del robot según las ordenes dadas por la unidad de control. Se clasifican en tres grandes grupos, según la energía que utilizan:
Neumáticos
Hidráulicos
Eléctricos
Los actuadores neumáticos utilizan el aire comprimido como fuente de energía y son muyindicados en el control de movimientos rápidos, pero de precisión limitada.
Los motores hidráulicos son recomendables en los manipuladores que tienen una gran capacidad de carga, junto a una precisa regulación de velocidad.
Los motores eléctricos son los más utilizados, por su fácil y preciso control, así como por otras propiedades ventajosas que establece su funcionamiento, como consecuencia delempleo de la energía eléctrica.
Cada uno de estos sistemas presenta características diferentes, siendo preciso evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador más conveniente. Las características a considerar son, entre otras:
* Potencia
* Controlabilidad
* Peso y volumen
* Precisión
* Velocidad
* Mantenimiento
* Coste
* En ellos la fuente deenergía es aire a presión entre 5 y 10 bar. Existen dos tipos de actuadores neumáticos:
* Cilindros neumáticos
* Motores neumáticos (de aletas rotativas o de pistones axiales).
* Actuadores Neumáticos
* Cilindros
* Se consigue el desplazamiento de un émbolo encerrado en un cilindro como consecuencia de la diferencia de presión a ambos lados de aquél.
* Los cilindrosneumáticos pueden ser de simple o de doble efecto.
* En los primeros, el émbolo se desplaza en un sentido como resultado del empuje ejercido por el aire a presión, mientras que en el otro sentido se desplaza como consecuencia del efecto de un muelle (que recupera al émbolo a su posición en reposo).
* En los cilindros de doble efecto el aire a presión es el encargado de empujar al émbolo en lasdos direcciones, al poder ser introducido de forma arbitraria en cualquiera de las dos cámaras.
* Motores neumáticos
* En los motores neumáticos se consigue el movimiento de rotación de un eje mediante aire a presión. Los dos tipos más utilizados son los motores de aletas rotativas y los motores de pistones axiales.
* Los motores de pistones axiales tienen un eje de giro solidario...