Servomecanismos

Servomotor Hidráulico.

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Base de funcionamiento:
El fluido se alimenta por ¨P¨ mediante manguera de alta presión flexible, si el distribuidor de la válvula piloto esta centrado en laslumbreras colectoras de fluido de la caja que tienen solapamiento negativo no hay dirección preferencial de fluido a la salida hacia el cilindro actuador y por ende las pérdidas de éste escapan a tanque através de mangueras elásticas conectadas a los retornos ¨T¨.

Si damos un desplazamiento positivo ( x ) al distribuidor de la válvula piloto se abrirá una superficie mayor en la lumbrera derecha yse disminuirá la superficie de entrada de fluido a presión en la lumbrera izquierda. Como consecuencia el fluido entra en la cámara izquierda (ya que la manguera está cruzada) con presión tendiente aigualarse con la de la entrada (Pa (alta)) , mientras que el fluido de la cámara derecha se dirigirá preferentemente a Tanque, definiendo un ámbito que tenderá a la presión de Salida a Tanque ( Ps(salida)).

De esta manera el pistón (y)se desplazara y con el la Masa , hacia la derecha ,este desplazamiento se realizará con la velocidad que le mande el caudal de fluido circulante.

Si noexistiese la barra de realimentación el pistón recorrería toda la carrera llegando hasta el cabezal derecho del cilindro (anterior), pero de tener la barra realimentadora, ésta correrá la caja de la válvulapiloto hasta que la misma alcance el recorrido ejecutado por el distribuidor.

De esta forma el servomecanismo hidráulico permite que la salida (y) ¨copie¨ la entrada ( x ) que marca la plantilla oleva.

Esto conlleva sus ecuaciones diferenciales y por ende una dinámica que pasaremos a describir. En una primera etapa no tenemos en cuenta la realimentación (unitaria barra rígida). El objetivoes calcular la transferencia entre la salida “y” y la entrada “x”.

1. Ecuacion Matematica
Sobre el cilindro:

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Reemplazando
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2. Ecuación de Caudal (sobre el cilindro)...