trafico de organos

UNIDAD 1.
CONTACTORES Y DISPOSITIVOS DE MANDO



1. INTRODUCCIÓN.


Este programa se manejó con la intención de profundizar los conocimientos de programación mediante la adición de operaciones a los programas así como también la inclusión de saltos condicionales e incondicionales.

La Programación robótica ampliará sus conocimientos sobre programación robótica a través de varias tareasy proyectos.

El software de simulación robótica nos permite visualizar un entorno gráfico interactivo eficiente en el que se mejora la forma de programar los robots.



2. OBJETIVOS.


• Revisar el papel del software de simulación.

• Identificar componentes del software de control de robótica RoboCell.

• Conocer las características y funcionalidad de la ventana 3D Image (Imagen3D).


• Controlar los ángulos de visión en un software de control de robótica.

• Ejecutar un ejemplo de programa de robótica.


• Definir el punto central de herramienta de un robot.

• Comparar los sistemas de coordenadas Ejes y Cartesianas.


• Grabar posiciones absolutas.

• Enseñar posiciones de robótica usando coordenadas.











3. PROBLEMA.

El problema asolucionar es que el brazo robótico con una serie de operaciones programables transporte 3 cubos de diferente color mediante a una banda transportadora hacia un sitio final dependiendo de la programación dada.

4. DIAGRAMA DEL PROYECTO.

En los siguientes pantallazos se da una breve explicación grafica de los proyectos llevados a cabo para que se llevara a cabo el procedimiento del manejo delbrazo robótico programado en RoboCell.

Después de haber instalado debidamente RoboCell se lleva a cabo el siguiente procedimiento:



• Se dirige a la pantalla principal siguiendo debidamente los pasos que se muestran en el siguiente pantallazo.


• Al tener abierto el programa tendrá que quedar en la pantalla el programa abierto tal como lo muestra la imagen.







• Paratrabajar el proyecto que nos ha sido mandado a hacer se siguen las siguientes orientaciones.







• Al seguir las intrucciones anteriores debe aparecer la siguiente zona de trabajo.



• Se suprime la zona de programación, para iniciar una nueva programación.


• Se crean los pasos correspondientes para que el proceso funcione.



• Le daremos un vistazo a lo queconocemos como zona de trabajo.



Empecemos por la carpeta de CONTROL DE EJES:




 AP Abrir Pinza: Al dar doble click aparece en la línea de comando y se utiliza para abrir la pinza.

 CP Cerrar Pinza: Al dar doble click aparece en la línea de programación y se utiliza para cerrar la pinza.

 IP Ir a la Posición # _ Velocidad: Al dar doble click aparece una ventana que pide a quéposición quiere ir y a qué velocidad, si es un movimiento lento o rápido. Recordar que las posiciones se graban previamente como se explicó en la guía 1.

 IL Ir Linealmente a la Posición #_Velocidad: Cumple la misma función que la instrucción anterior, pero los movimientos los hace linealmente.

 IC Ir Circularmente a la Posición #_Velocidad: Cumple la misma función que las dos anteriores perose utiliza cuando quiere hacerse ver movimientos circulares en los desplazamientos del brazo.

 AC Arrancar Cinta: Al dar doble click aparece una ventana donde pregunta si en movimiento es hacia adelante o hacia atrás y que eje se está utilizando para hacer funcionar la cinta o banda transportadora.

 PC Parar Cinta: Al dar doble click aparece en la línea de programación y se utiliza paradetener la cinta o banda transportadora.


PROGRAMA FLUJO:



 WT ESPERE: Al dar doble click aparece una ventana en donde pide el tiempo que se desea hacer la pausa. Hay que tener en cuenta que el número que se introduce se divide en 10 y ese es el tiempo en segundos. Ejemplo, si quiero 10 segundos, debo escribir el número 100, por que cuando el software lo divida en 10, me dará como...