Brazo robot

INTRODUCCIÓN:
Los robots Scara son robots equipados de libertad total de movimientos en los ejes X e Y pero limitados severamente en sus desplazamientos en el eje Z.Es decir, se comportan de forma parecida al brazo humano, permitiendo ubicar el extremo de la mano en cualquier ubicación pero siempre sobre el plano. En el eje verticalsolo realizan manipulaciones simples que habitualmente consisten en presionar y desplazarse unos pocos centimetros.

Debido a estas caracteristicas se usan sobremanera en lafabricación de electrónica de consumo y en la clasificación de artículos para su empaquetado.
Los robots SCARA poseen una configuración planar que les confiere oproporciona una gran sencillez desde el punto de vista cinemático, así como de posibilidades notables en cuanto a velocidad y precisión en tareas de manipulado (peek-and-place) einserción. En muchas ocasiones su accionamiento es directo, sin incluir reductores en sus articulaciones para acentuar en grado sumo la importancia de la rapidez demovimientos en determinadas tareas.

Esta configuración está especialmente diseñada para realizar tareas de montaje en un plano. Está constituida por dos articulaciones derotación con respecto a dos ejes paralelos, y una de desplazamiento en sentido perpendicular al plano. El volumen de trabajo de este robot, suponiendo segmentos de longitud L, unradio de giro de 360 grados y un rango de desplazamiento de L es de [pic].

Para llevar a cabo los cálculos y de esta forma asegurar su correcto funcionamiento del roboten cuanto a la cinemática y dinámica se refiere, se toma en consideración la siguiente teoría que tiene por objeto crear las bases de un modelo matemático del sistema.