Ensayo lugar geometrico de raices

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ENSAYO 3 DISEÑO DE CONTROLADORES POR LGR

El lugar geométrico de las raíces representa la ubicación de las raíces de la ecuación característica a lazo cerrado cuando se varía un parámetro. Apartir del mismo se puede tener una buena idea del comportamiento temporal del sistema. A veces es necesario hacer ajustes en el sistema ya que se requiere mejorar la estabilidad del mismo.

El uso delos compensadores aplicado en el Lugar Geometrico de las Raices nos sirve para cuando nuestro sistema no tenga una buena respuesta transitoria, o para cuando se tenga problemas con la respuestapermanente (Cuando un valor de ganancia K no satisface el deseado en el lugar de los polos dominantes deseados), o cuando se tengan ambos problemas. Para esto se utilizan los compensadores de adelanto, los deatraso y los de adelanto-atraso dependiendo el tipo de problema sera el tipo de compensador a emplear.

Cuando la respuesta transitoria no sea buena es decir que el polo dominante deseado nunca seencuentre dentro del Lugar geometrico de raices es ahi cuando sera apropiado utilizar un compensador de adelanto para la cual se requiere agregar una red basada en un polo y un cero a la izquierda delos que se tengan en el sistema original y para saber la ubicacion correcta de este arreglo se requiere calcular primero el angulo necesario para que los polos dominantes deseados pertenezcan alLugar Geometrico, para esto se colocara el cero por debajo del polo dominante deseado a un angulo de 90 grados y despues se obtendra la posicion apropiada del polo, porultimo se calcula la ganancia fijapara que el compensador no afecte el sistema. La ubicacion de este arreglo tiene que calcularse y no ponerse al azar ya que se requiere saber con presicion para que el lugar geometrico pase por elpolo dominante deseado y asi poder hacer el ajuste para mejorar la respuesta transitoria.

Cuando la respuesta permante no sea buena es decir que la ganancia en el polo dominante deseado sea...
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