Introduccion a la robótica
Páginas: 20 (4770 palabras)
Publicado: 19 de marzo de 2012
¶ UNIVERSIDAD DE MALAGA ¶ ESCUELA TECNICA SUPERIOR DE INGENIEROS DE ¶ TELECOMUNICACION
DEPARTAMENTO DE TECNOLOGIA ELECTRONICA
INTRODUCCION A LA ROBOTICA
AUTORA: Cristina Urdiales Garc¶ ³a
Cap¶ ³tulo 1
Introducci¶n a la rob¶tica o o
1 Bases y antecedentes de la rob¶tica o
En 1979, el Robot Institute of America de¯n¶a un robot como: 'Un manipulador reprogramable ³ ymultifuncional dise~ ado para trasladar materiales, piezas, herramientas o aparatos espec¶¯cos n ³ a trav¶s de una serie de movimientos programados para llevar a cabo una variedad de tareas'. e Veinte a~os m¶s tarde, la Encarta de Microsoft da la siguiente de¯nici¶n: 'M¶quina controlada n a o a por ordenador y programada para moverse, manipular objetos y realizar trabajos a la vez que interacciona con suentorno. Los robots son capaces de realizar tareas repetitivas de forma m¶s r¶pida, barata y precisa que los seres humanos'. El cambio m¶s sustancial incorporado al a a a concepto en estos veinte a~os es el hecho de contemplar una interacci¶n del robot con su entorno, n o que permite comportamientos adaptativos e inteligentes. Se considera a un robot como un agente aut¶nomo inteligente (AAI) cuandocumple los o siguientes requisitos: ² Autonom¶ El sistema de navegaci¶n reside en la propia m¶quina, que debe operar sin ³a: o a conexi¶ n f¶ o ³sica a equipos externos. ² Inteligencia: El robot posee capacidad de razonar hasta el punto de ser capaz de tomar sus propias decisiones y de seleccionar, fusionar e integrar las medidas de sus sensores. A continuaci¶n se presenta un breve recorrido atrav¶s de la historia del robot desde su o e concepci¶n hasta el desarrollo de los sistemas m¶viles aut¶ nomos, incluyendo un resumen del o o o panorama actual, tanto en el extranjero como en nuestro pa¶s. ³
1.1
Concepto e historia
El concepto de robot se remonta casi al principio de la civilizaci¶n, donde los mitos hablan o de seres mec¶nicos dotados de vida. En la civilizaci¶n griegaaparecen ¯guras que se mueven a o mediante poleas y bombas hidra¶licas y que se usan para prop¶sitos est¶ticos y art¶ u o e ³sticos. Tal es el caso del Hero's Automatic Theater and Driver, una estatua de un dios alrededor de la cual rotaban peque~ as ¯guras de forma peri¶dica, o del m¶ n o ³tico Coloso de Rodas, que defend¶a ³ el puerto de la ciudad. No obstante, la sociedad griega carec¶a de dos puntosb¶sicos para un ³ a desarrollo satisfactorio de robots: necesidad y tecnolog¶a. ³ La civilizaci¶n ¶ rabe cubre el primero de estos puntos al concebir el robot como un elemento o a para el confort del ser humano. Un ejemplo de este punto de vista pragm¶tico es la Fuente del a Pavo Real (Fig. 1.1), un sencillo dispositivo que med¶ el nivel del agua vertida en un recipiente ³a 1
2
Cap¶ ³tulo1. Introducci¶ n a la rob¶tica o o
Figura 1.1: Robots en la antigua civilizaci¶n ¶rabe o a
de forma que, al alcanzarse un cierto umbral, aparec¶ un aut¶mata portando una pastilla de ³a o jab¶n y, transcurrido un cierto tiempo, una toalla. Existen ejemplos mucho m¶ s so¯sticados, o a aunque imposibles debido a las limitaciones tecnol¶ gicas de la ¶poca, que re°ejan m¶s claramente o e a la ideadel robot, como es el caso del Caballo Encantado. Durante el Renacimiento, los estudios de Leonardo da Vinci sobre anatom¶a del cuerpo ³ humano aportaron un valioso conocimiento a la hora de desarrollar la mec¶nica del robot, prina cipalmente los antropomorfos, permitiendo la construcci¶n de junturas mec¶ nicas mucho mejores o a e impulsando por tanto el desarrollo modular de m¶quinas complejas.Como consecuencia, se a desarrollaron una gran cantidad de ¯guras dotadas de partes m¶viles capaces de llevar a cabo o acciones tan complicadas como escribir o tocar ciertos instrumentos musicales. No fue hasta ¯nales del 1800 que se contempla de forma cient¶ ³¯ca el concepto de autonom¶a ³ e inteligencia arti¯cial, cuando Nikola Tesla se propone crear una m¶quina capaz de tomar sus a propias...
DEPARTAMENTO DE TECNOLOGIA ELECTRONICA
INTRODUCCION A LA ROBOTICA
AUTORA: Cristina Urdiales Garc¶ ³a
Cap¶ ³tulo 1
Introducci¶n a la rob¶tica o o
1 Bases y antecedentes de la rob¶tica o
En 1979, el Robot Institute of America de¯n¶a un robot como: 'Un manipulador reprogramable ³ ymultifuncional dise~ ado para trasladar materiales, piezas, herramientas o aparatos espec¶¯cos n ³ a trav¶s de una serie de movimientos programados para llevar a cabo una variedad de tareas'. e Veinte a~os m¶s tarde, la Encarta de Microsoft da la siguiente de¯nici¶n: 'M¶quina controlada n a o a por ordenador y programada para moverse, manipular objetos y realizar trabajos a la vez que interacciona con suentorno. Los robots son capaces de realizar tareas repetitivas de forma m¶s r¶pida, barata y precisa que los seres humanos'. El cambio m¶s sustancial incorporado al a a a concepto en estos veinte a~os es el hecho de contemplar una interacci¶n del robot con su entorno, n o que permite comportamientos adaptativos e inteligentes. Se considera a un robot como un agente aut¶nomo inteligente (AAI) cuandocumple los o siguientes requisitos: ² Autonom¶ El sistema de navegaci¶n reside en la propia m¶quina, que debe operar sin ³a: o a conexi¶ n f¶ o ³sica a equipos externos. ² Inteligencia: El robot posee capacidad de razonar hasta el punto de ser capaz de tomar sus propias decisiones y de seleccionar, fusionar e integrar las medidas de sus sensores. A continuaci¶n se presenta un breve recorrido atrav¶s de la historia del robot desde su o e concepci¶n hasta el desarrollo de los sistemas m¶viles aut¶ nomos, incluyendo un resumen del o o o panorama actual, tanto en el extranjero como en nuestro pa¶s. ³
1.1
Concepto e historia
El concepto de robot se remonta casi al principio de la civilizaci¶n, donde los mitos hablan o de seres mec¶nicos dotados de vida. En la civilizaci¶n griegaaparecen ¯guras que se mueven a o mediante poleas y bombas hidra¶licas y que se usan para prop¶sitos est¶ticos y art¶ u o e ³sticos. Tal es el caso del Hero's Automatic Theater and Driver, una estatua de un dios alrededor de la cual rotaban peque~ as ¯guras de forma peri¶dica, o del m¶ n o ³tico Coloso de Rodas, que defend¶a ³ el puerto de la ciudad. No obstante, la sociedad griega carec¶a de dos puntosb¶sicos para un ³ a desarrollo satisfactorio de robots: necesidad y tecnolog¶a. ³ La civilizaci¶n ¶ rabe cubre el primero de estos puntos al concebir el robot como un elemento o a para el confort del ser humano. Un ejemplo de este punto de vista pragm¶tico es la Fuente del a Pavo Real (Fig. 1.1), un sencillo dispositivo que med¶ el nivel del agua vertida en un recipiente ³a 1
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Cap¶ ³tulo1. Introducci¶ n a la rob¶tica o o
Figura 1.1: Robots en la antigua civilizaci¶n ¶rabe o a
de forma que, al alcanzarse un cierto umbral, aparec¶ un aut¶mata portando una pastilla de ³a o jab¶n y, transcurrido un cierto tiempo, una toalla. Existen ejemplos mucho m¶ s so¯sticados, o a aunque imposibles debido a las limitaciones tecnol¶ gicas de la ¶poca, que re°ejan m¶s claramente o e a la ideadel robot, como es el caso del Caballo Encantado. Durante el Renacimiento, los estudios de Leonardo da Vinci sobre anatom¶a del cuerpo ³ humano aportaron un valioso conocimiento a la hora de desarrollar la mec¶nica del robot, prina cipalmente los antropomorfos, permitiendo la construcci¶n de junturas mec¶ nicas mucho mejores o a e impulsando por tanto el desarrollo modular de m¶quinas complejas.Como consecuencia, se a desarrollaron una gran cantidad de ¯guras dotadas de partes m¶viles capaces de llevar a cabo o acciones tan complicadas como escribir o tocar ciertos instrumentos musicales. No fue hasta ¯nales del 1800 que se contempla de forma cient¶ ³¯ca el concepto de autonom¶a ³ e inteligencia arti¯cial, cuando Nikola Tesla se propone crear una m¶quina capaz de tomar sus a propias...
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