introducción a la robótica

0 INTRODUCCION
La productividad y con ella la viabilidad industrial pasa por un proceso de cada vez mayor
automatización, para ello es necesario utilizar todas las tecnologías disponibles en sinergia,
obteniendo como resultado equipamientos híbridos que requieren técnicos multidisciplinares.
A día de hoy ya no tiene ningún sentido considerar áreas estancas entre si las tecnologías
mecánicas,fluídricas, eléctricas, electrónicas, informáticas y de diseño, uno de los más claros
exponentes de equipamiento industrial multidisciplinar es el concepto de control del movimiento,
comúnmente nominado “motión control”.

1 MOTION CONTROL (CONTROL DEL MOVIMIENTO)
El termino Motion Control aparece en el momento que tenemos que realizar un movimiento
controlado. Dicho movimiento puede sercontrolando bien la velocidad, bien la posición, bien el
esfuerzo, o bien y cada vez más comúnmente un conjunto de los anteriores, control realizado
generalmente en lazo cerrado para obtener el grado de fiabilidad y precisión requerido.
En un sistema de motion control podemos diferenciar:
– HMI. Interfase hombre máquina. Dispositivos a través de los cuales el operario puede
establecercomunicación con la maquina: dar ordenes, cargar o modificar parámetros,
obtener información de la evolución del proceso,...
– Sistema Motion control. Sistema informático industrial que incluye funcionalidades de PLC,
aunque también puede tener diferenciado físicamente el sistema de calculo, gestión y
coordinación de ejes, de la parte de PLC.
Es el sistema inteligente que recibe información de laevolución de las tareas y efectúa los
cálculos correspondientes para su ejecución.
– Puede estar referido a una sola maquina o coordinar diferentes maquinas como una línea
de producción o incluso una factoría completa. Según el grado de complejidad se puede
subdividir jerárquicamente en cuyo caso ademas de tener diferentes equipos de control
se requiere un sistema de comunicación de calidadindustrial entre ellos.
– Control de potencia. Generalmente formado por sistemas electrónicos industriales
encargados del adecuamiento de la señal eléctrica de potencia y del control de los
actuadores, especialmente de motores.
– Sistema de actuadores. Principalmente se utilizan motores eléctricos susceptibles de ser
controlados en velocidad y par. En función de las prestaciones deseadas se empleanmotores
de ac, dc, paso a paso, servomotores.., sin que queden excluidos los sistemas fluídricos en
las aplicaciones donde se requieran sus cualidades.
– Sensórica interna. Conjunto de elementos de detección que permiten al sistema cerrar los
lazos de control, entre ellos destacan los sensores de posición espacial y los rotativos o
encoders..

2 CLASIFICACION DE SISTEMAS MOTION CONTROL
Anivel industrial podemos diferenciar tres macrogrupos de sistemas en los que se aplican los
conceptos de MOTION CONTROL
– Maquinas herramientas de CNC: Se utilizan para la fabricación directa de piezas y
componentes. Podemos citar: fresadoras, tornos, centros de mecanizado, etc.
El sistema de control está formado por un PLC y un CNC. El PLC se encarga de las tareas
puramente de automatizaciónmientras que el CNC se encarga del control de posición,
gestión de herramientas, cálculo de trayectorias, velocidades.
– Maquinas de producción: Para la obtención de productos acabados o semiacabados en un
sistema de producción en serie. Su grado de complejidad puede ser muy dispar, así tenemos
por ejemplo una prensa alimentada automáticamente, una linea de embotellado, una
rotativa,...Generalmente admiten un cierto grado de flexibilidad aunque bastante limitada.
El sistema de control está dimensionado en función del grado de complejidad pudiendo
bastar desde un miniPLC hasta requerir complejos ordenanadores industriales.
– Manipuladores automatizados: Los manipuladores automatizados son dispositivos pensados
originalmente para sustituir al operario humano en tareas tediosas...