péndulo invertido bipedestacion


pendulo invertido enfocado a LA BIPEDESTACION
FOCUSED inverted pendulum galt


Spaider Enciso


RESULTADOS
A continuación se presentan las simulaciones que refuerzan el conocimientoadquirido en el modelado del sistema de bipedestación para la materia de bioingeniería concretando las metas obtenidas en este proyecto.
Se aplican las ya conocidas restricciones adicionando la informaciónde altura promedio para la estatura del grupo de integrantes, un ángulo (en radianes) inicial para lograr iniciar la desestabilización del sistema y una masa corporal promedio calculada del grupo decompañeros. Ilustración 1.

Ilustración 1 Planta sin controlador
Para la ilustración 2 se aplican las ya enunciadas restricciones y se trabaja con un controlador proporcional integral calculado conel auto tunning de matlab obteniendo el mejor controlador con los parámetros que se observan en la ecuación 1 en donde se observa la gran agilidad del controlador para obtener la estabilización delsistema el cual es menor a ½ segundo. Se obtiene un ángulo final de 0 radianes y un sobreimpulso del 33%. Es de anotar que las ganancias son difíciles de obtener en la realidad por lo que no es elmejor tipo de controlador.
PI(S) = KP + KI*(1/s) KP = 78.42 KI = 632.633
Ecuación 1 Parámetros del controlador

Ilustración 2. Controlador PI
Para la ilustración 3 se implementa un controladorFuzzy observando sus grandes ventajas para este proyecto ya que genera una gráfica de salida tan estable que se asemeja a la respuesta de una planta de primer orden obteniendo un mínimo sobreimpulsouna buena respuesta en el tiempo y una relativa poca utilización de recursos informáticos a de fuentes como es el caso del controlador PI siendo cualidades observables y posibles garantías para lasescogencia de controladores de este tipo para aplicaciones de bioingeniería. El tiempo de estabilización alcanzado es de 0.5s, el sobreimpulso 0 y error en tiempo estable 0.

Ilustración 3 Controlador...