Pendulo Invertido

TAREA DE CONTROL DIFUSO AL PÉNDULO INVERTIDO
Linda Solanyi Pérez Ochoa
2086331

Rangos de trabajo para la planta:
* Rango de error = -π2 a π2
* Rango de la derivada del error= -1 a 1* Rango en el que trabaja el péndulo invertido= -10v a 10v.

Figura 1 Funcionamiento
La imagen N°1 muestra el funcionamiento de la planta con sus respectivos parámetros la cual es utilizadapara realizar la lógica de control mostrado en la tabla N°1
| | DERIVADA DEL ERROR |
ERROR | MN | N | C | P | MP |
MN | MP | MP | P | P | C |
N | MP | P | P | P | C |
C | P | P | C | N | N |P | C | N | N | N | MN |
MP | C | N | N | MN | MN |
Tabla 1 Reglas lógicas
En la tabla N°1 se muestra la lógica para realizar el control de la planta (péndulo invertido).

Con la lógicamostrada se obtienen los siguientes resultados:

Figura 2 Conjuntos difusos
Utilizando FIS editor indicamos las entradas a el sistema (Entrada1 (Error) y Entrada2 (Der-Error)) y la salida (Salida(Acc-Control)).

Figura 3 Entrada del error
La imagen N°3 muestra la entrada 1 que es el error con sus respectivo rango.
Rango = -π2 a π2

Figura 4 Entrada de la derivada del error
La imagenN°4 muestra la entrada 2 que es la derivada del error con sus respectivo rango.
Rango = -1v a 1v.

Figura 5 Salida control
La imagen N°5 muestra la salida que es la acción de control con susrespectivo rango.
Rango = -10v a 10v.
Al realizar el control para la planta (péndulo invertido) con su respectiva lógica continuamos con el diagrama en Simulink para realizar el acople y ver sufuncionamiento.

Figura 6 Diagrama en simulink

Figura 7 Respuesta del péndulo invertido
En la figura N°7 se observa la respuesta de la planta la cual llega a su referencia de un ángulo de 0°.Posteriormente se simulo la planta con una perturbación la cual esta perturbación simula en la realidad un golpecito para desequilibrar el pendulo.

Figura 8 Diagrama en simulink con perturbación...