Robotica

ROBOTICA . INTRODUCCION Y MORFOLOGIA

INTRODUCCION

ANTECEDENTES HISTORICOS

1921 Karel Capek (escritor checo) Rossum´s Universal Robot ------Robota (trabajo realizado de manera forzada)
Isaac Asimov (1920-1992) 1945 publico en la revista Galaxy Science Fiction una historia donde enunciaba las 3 leyes de la robotica, actuales hasta hoy dia.
1. Un robot no puede perjudicar a un serhumano, ni con su inacción permitir que un ser humano sufra daño.
2. Un robot ha de obedecer las ordenes recibidas de un ser humano, excepto si tales ordenes entran en conflicto con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia mientras tal protección no entre en conflicto con la primera o segunda ley.
4. Ley Cero: Un robot no puede lastimar a la humanidad o por falta deacción, permitir que la humanidad sufra daño. (Robots e imperio-1985)

DEFINICION
* Robot industrial o de producción
* Robot especial o de servicio

Robot industrial.
Asociacion de industrias roboticas: Es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales, según trayectorias variables, programados para realizartareas diversas.
ISO: Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales, según trayectorias variables, programados para realizar tareas diversas.
Robot de servicio o teleoperado.
Dispositivos electromecánicos moviles o estacionarios, dotados normalmente de uno o varios brazos mecanicos independientes,controlados por un programa de ordenador y que realiza tareas no industriales de servicio.
CLASIFICACION
Robot industrial.
Según La Federacion internacional de robotica:

* Robot secuencial
* Robot de trayectoria controlable
* Robot adaptativo
* Robot telemanipulado
Según la división del mercado:
* Robot Manipulador
* Robot móvil

USO
Tareas y rutinas repetitivasen líneas de montaje o uso industrial
Trabajo en ambientes hostiles para el hombre
Ayuda o servicio al hombre, exploración espacial, medicina, construccion

MORFOLOGIA
ESTRUCTURA MECANICA
Un robot esta formado por una serie de elementos unidos por articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. La constitución física de la mayoría de los robotguarda cierta similitud con la anatomía del brazo humano, por tanto se usan términos como cuerpo, brazo, codo y muñeca.

Movimiento de cada articulación: desplazamiento, giro o una combinación.

Se define grado de libertad (GDL) como cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulación con respecto a la anterior.
GDL del robot es la suma de los GDL de cada articulaciónTRANSMISIONES Y REDUCTORES
La transmisión son elementos encargados de transmitir los movimientos desde los actuadores hasta hasta las articulaciones.
Se encargan también de transformar los movimientos lineales en circulares y viceversa.
Recomendaciones:
* Reducir al máximo el momento de inercia, debido a las elevadas aceleraciones al moverse
* Cuidar la distancia de la masa alactuador, debido al par estatico que se tiene que vencer
* Los Actuadores pesados deben ir lo mas cerca posible de la base
* Utilizar lo mas que se pueda acople directo
* Tamaño y peso reducido
* Gran rendimiento, poca holgura
*

Reductores, son elementos encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida de los actuadores para el movimiento de los elementos del robotRecomendaciones:
* Bajo peso
* Tamaño reducido
* Bajo rozamiento
* Reducciones elevadas de velocidad en un único paso
* Minimo momento de inercia
Los reductores por motivo de diseño tienen una velocidad máxima de entrada que aumenta a medida que disminuye el tamaño del motor. El par de salida varia entre 50 a 300 según la relación:
T2=nT1 * (w1/w2)
Donde
T1=Par de entrada...