Robotica

HISTORIA DEL ARTE DE LA ROBOTICA

viernes 6 de marzo de 2009

TIPOS DE ROBOTS
Ningún autor se pone de acuerdo en cuántos y cuáles son los tipos de robots y sus características esenciales. Las clasificaciones más común son las que continuación se presentan:

EN FUNCIÓN DEL MEDIO:

• Terrestres (vehículos, robots con patas, manipuladores industriales)
• Aéreos (dirigibles)
• Acuáticos(nadadores, submarinos)
• Híbridos (trepadores)

EN FUNCIÓN DEL CONTROL DE MOVIMIENTO:

• Autónomos
• Teleoperados.
• Robots fijos: automatización de procesos industriales, asistencia médica, etc.
• Robots móviles: exploración, transporte.
• Reproducir ciertas capacidades de los organismos vivos.
• Otros: entretenimiento

EN FUNCION DE SU APLICACIÓN:

–Industriales y manipuladores.–Móviles o vehículos robot.
–Prótesis para uso humano.
–Didácticos o experimentales.
–Manos teledirigidas o telechirs.
–Instalaciones inteligente.
–Microrrobots o nanorobots.
Industriales o manipuladores
Suelen tener forma de brazo articulado, en cuyo extremo incorporan elementos de sujeción o herramientas. Realizan tareas repetitivas en industrias de automoción, fabricación mecánica oelectrónica en las que se emplean para montar y mover piezas o componentes, soldar, pintar …
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Moviles o vehiculos robot

Se desplazan empleando ruedas, orugas o patas articuladas, y se utilizan par suministrar herramientas o materiales a los manipuladores, para transportar materiales peligrosos, para construir túneles …
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Prótesis para uso humano

Son dispositivos electromecánicos querealizan el trabajo de las manos, los dedos o las piernas de los seres humanos.
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Didacticos o experimentales

Se utilizan para la enseñanza y el aprendizaje de la robótica.
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Manos teledirigidas o telechirs

Se destinan a manipular productos reactivos o peligrosos y a colaborar en operaciones quirúrgicas controladas de forma remota por cirujanos expertos.
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Instalacionesinteligentes

Sirven para controlar de manera automatizada las mercancías de almacenes o los libros de bibliotecas, entre otras aplicaciones.
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Microrrobots y nanorobots
Dispositivos de un tamaño de centímetros o milímetros con los que se actúa, por ejemplo, en el cuerpo humano para realizar intervenciones.
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ARQUITECTURA DE UN ROBOT
En un robot se pueden distinguir cuatro elementos biendiferenciados:
–La estructura
–Los actuadores
–Los sensores (comunicación, percepción visión, etc.)
–El sistema de control (servocontrol, generación de trayectorias, planificación)
LA ESTRUCTURA
Es el esqueleto del robot y está constituido por los mecanismos y articulaciones que permiten su movimiento

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LOS ACTUADORES

Son los elementos que a modo de músculos se encargan desuministrar la fuerza necesaria para mover la estructura del robot.

–Actuadores eléctricos.
–Actuadores neumáticos.
–Actuadores hidráulicos.

LOS SENSORES

Son los sentidos del robot, es decir constituyen un conjunto de elementos que le permiten conocer el estado del mundo que le rodea y la posición exacta de sus componentes.

Algunos tipos de sensores electrónicos:

»Sensores detemperatura.
»Sensores de deformación.
»Sensores de acidez.
»Sensores de luz.
»Sensores de contacto.
»Sensores de proximidad.

LOS SISTEMAS DE CONTROL

Es el cerebro del robot. En función de las tareas que desempeña el robot, es más o menos complejo.
Existen diferentes sistemas para controlar los robots, los más importantes son:

- Controladores de secuencia fija o variable a lazo abierto.
-Controladores de secuencia variable por realimentación interna.
- Controladores inteligentes o de realimentación externa.

ESQUEMA GENERAL DE UN ROBOT
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TECNOLOGIA ROBOTICA

Comprende campos como:

• Diseño de máquinas
• Teoría de control
• Microelectrónica
• Programación
• Inteligencia artificial
• Entre otras

LOS GRADOS DE LIBERTAD

Son cada uno de los movimientos...