Robotica

Universidad Técnica F. Santa María
Departamento de Electrónica
Laboratorio de Control Industrial

Automatización
y
Robótica Industrial
Manuel Olivares S.
manuel.olivares@usm.cl
V Escuela de Invierno UTFSM
04-Julio-2011

Universidad Técnica F. Santa María
Departamento de Electrónica
Laboratorio de Control Industrial

Agenda

 Automatización
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
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

Historia y definiciones
Componentes: Sensores,Actuadores, Controladores
Automatización y Control en el Lab. de Control Industrial
Aplicaciones: Procesos secuenciales, procesos continuos, etc.

 Robótica



Historia y definiciones
Robótica Industrial


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

Estadísticas

Componentes: Articulaciones, Eslabones, Controladores
Robótica Industrial en el Lab. de Control Industrial
Aplicaciones: Manufactura, soldadura, etc.

Vocablo “robota”usado en 1921

 Automatización y Robótica Industrial: Soldadura Automatizada

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Visión por computador
Sensor láser de medición de distancia
Robot Soldador

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Automatización

Historia y definiciones


Automation, Encyclopædia Britannica

“Term coinedabout 1946 by D.S. Harder, a Ford Motor Co.
engineer, used to describe a wide variety of systems in which
there is a significant substitution of mechanical, electrical, or
computerized action for human effort and intelligence”
Automatic Loom (1804) J.M Jacquard

Steam Machine (1787) J. Watt
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Automatización

 Componentes:


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Sensores: velocidad, posición angular (potenciométrico,
encoder óptico incremental), proximidad (infrarrojo,
inductivo, capacitivo), fin de carrera, flujo (turbina),
temperatura (PT-100), presión (piezo-resistivo), etc.
Actuadores: motores de corriente continua, corriente alterna,
variador de frecuencia, bombascentrífugas, válvulas
neumáticas proporcionales, válvulas eléctricas
proporcionales, válvulas on-off, pistones neumáticos,
transductores I/P, terminal de válvulas Profibus, triacs,
calefactor eléctrico, radiador, etc.
Control y supervisión: controlador lógico programable PLC
- PAC, controladores PID independientes, sistemas de
control distribuido DCS, sistemas SCADA - HMI

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Automatización en el LCI

Las experiencias de laboratorio consisten en:
Resolver problemas de automatización (eventos)
Resolver problemas de regulación (control continuo)
Realizar experimentos para análisis del problema
Programar y sintonizar controladores PID
Realizar experimentospara validar la solución
Desarrollar una interfaz HMI de supervisión


Sistema de Transporte y Clasificación:

Ascensor Prototipo:
Motor de corriente continua
Interruptores de fin de carrera
Lámparas indicadoras de piso
Botoneras de mando interno y externo
1 PLC GE-9030


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3 estanques en cascada
1 bomba centrífuga
3 sensores de presión piezorresistivos
5 válvulas on-off1 PLC GE 90-30


Mezclador:

Motor de ca que impulsa la correa principal
Motor de cc que impulsa la correa de clasificación
2 sensores de proximidad infrarrojos
6 pistones neumáticos, 2 ventosas y 1 compresor
Terminal de válvulas con cabezal Profibus DP
1 PLC S7-300 CPU315-2DP


Estanques en Cascada:

1 estanque de mezcla
2 válvulas neumáticas proporcionales con transd. I/P
2 flujómetrostipo turbina
1 bomba centrífuga
1 PLC Siemens S7-200
1 compresor


Helicóptero:
2 rotores de corriente continua
2 sensores de posición angular (encoder incremental)
1 servomotor de desplazamiento de centro de gravedad
1 PLC Rockwell MicroLogix 1400
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