Robotica

1. Listar y describir (incluyendo ilustraciones) diversas aplicaciones para los siguientes tipos de robots (al menos tres de cada uno):

a) No servo controlado
b) Punto a Punto
c) Trayectoria continúa

No servo-controlados
Los robots no servo-controlados carecen de realimentación y sus ejes se controlan mediante un sistema de topes mecánicos y finales de carrera.Robot de trayectoria Punto-a-Punto
Los robots controlados de esta manera son programados para moverse desde un punto discreto hasta otro, dentro del entorno de trabajo del robot. En el modo de operación automática, la trayectoria real recorrida por el robot variará ligeramente, debido a variaciones en la velocidad, geometría de las articulaciones localizaciones espacialesde los puntos.
Esta diferencia entre las trayectorias es difícil de predecir y por consiguiente pude ocasionar un peligro potencial en la seguridad de las personas y los equipos.
Estos robots se usan por ejemplo en las cadenas de soldadura de carrocerías de automóviles. Los robots están programados para soldar automóviles de varios modelos distintos. El programador, o un sensor, reconocen eltipo de automóvil y decide el programa que se ha de aplicar en cada caso.

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Robot de trayectoria continúa
Un robot de trayectoria continua controlada es aquel cuya trayectoria se controla mediante el almacenamiento de una gran sucesión de puntos espaciales en memoria durante una secuencia de aprendizaje. Durante este tiempo, y mientras el robot se mueve, las coordenadas de los puntos de cadaeje en el espacio son monitoreadas de manera continua en una base de tiempo fija (por ejemplo 60 veces por segundo o más) y almacenadas en la memoria del ordenador del sistema de control. Cuando el robot opera en modo de automático, se carga el programa de la memoria y se genera una trayectoria duplicada.

El SCORA-ER 14 de Intelitek (Eshed Robotec) es un robot de trayectoria continua, altarepetibilidad (+/- 0.05mm) y velocidad impresionante, ideal para montaje y otras aplicaciones donde es crucial la velocidad y exactitud. Usa transmisión armónica en las dos articulaciones rotacionales y todas ellas son controladas por servomotores DC. Se pueden unir varios elementos finales (servomotores DC ó neumáticos) al eje universal, incluyendo un intercambiador de herramientas automático paramayor flexibilidad.

2. Listar y describir cinco aplicaciones en la robótica donde el control de la retroalimentación de la fuerza es indispensable.
Industria de automoción: El sector automovilístico es el primer consumidor de robots y de sistemas de automatización. La automatización en este sector está orientada a maximizar la productividad, la calidad y la seguridad. La carga deherramientas pesadas y la permanencia en entornos peligrosos han sido sustituidas por trabajos de supervisión y mantenimiento. Alrededor del 25% de todos los robots instalados en el sector de automoción se dedica a la soldadura de carrocerías y diversas piezas, bien sea por puntos o por arco. Otra aplicación importante es el ensamblado de subconjuntos, tales como motores, lunas, depósitos, ruedas,embellecedores externos, etc. Se estima que al menos el 20% de todas las aplicaciones de ensamblado está robotizado en la industria del automóvil. La pintura de las carrocerías está totalmente robotizada en la mayoría de las factorías (Figura 1).

Figura 1. Robot ABB de pintura para automoción
Industria química: La industria química es la parte más representativa de la industria de control de procesos,cuyas variables físicas son casi todas continuas. Los sectores que abarca van desde el petroquímico (Figura 2) hasta el cementero, pasando por la agroquímica, polímeros, farmaquímica y desalinización. No obstante, sea cual sea el sector, el proceso básicamente consiste en la manipulación de materias primas, la reacción química propiamente dicha, la separación primaria de los productos, la...