Robotica

ESTRUCTURA Y COMPONENTES DE UN ROBOT

Un robot está formado básicamente por los siguientes elementos:

➢ Estructura mecánica

➢ Transmisiones

➢ Sistema de accionamiento

➢ Sistema sensorial

➢ Sistema de control

➢ Elementos terminales.

Mecánicamente, un robot está formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permitenun movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.

La constitución física de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatomía del brazo humano, por lo que en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan términos como cuerpo, brazo, codo y muñeca.

El movimiento de cada articulación puede ser dedesplazamiento, de giro, o de una combinación de ambos. De este modo son posibles los seis tipos diferentes de articulaciones:

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Aunque, en la práctica, en los robots sólo se emplean la de rotación y la prismática.

El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a diferentes configuraciones, con características a tener en cuenta tanto en el diseño y construccióndel robot como en su aplicación. Las combinaciones más frecuentes son:

Robot cartesiano
Robot cilíndrico
Robot esférico o polar
Robot SCARA
Robot angula o antropomórfico
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SISTEMA DE TRANSMISIONES

Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones.

Dado que un robot mueve su extremo con aceleracioneselevadas, es de gran importancia reducir al máximo su momento de inercia. Del mismo modo, los pares estáticos que deben vencer los actuadores dependen directamente de la distancia de las masas al actuador. Por estos motivos se procura que los actuadores, por lo general pesados, estén lo más cerca posible de la base del robot. Esta circunstancia obliga a utilizar sistemas de transmisión quetrasladen el movimiento hasta las articulaciones, especialmente a las situadas en el extremo del robot. Asimismo, las transmisiones pueden ser utilizadas para convertir movimiento circular en lineal o viceversa, lo que en ocasiones puede ser necesario.

Es de esperar que un buen sistema de transmisión cumpla con una serie de características básicas:
✓ debe tener un tamaño y peso reducido;✓ se ha de evitar que presente juegos u holguras considerables;
✓ se deben buscar transmisiones con gran rendimiento.
Aunque no existe un sistema de transmisión específico para los robots, sí existen algunos usados con mayor frecuencia, y que se mencionan en la tabla siguiente. La clasificación se ha realizado sobre la base del tipo de movimiento posible en la entrada y la salida: linealo circular
|Sistemas de transmisión para robots |
|Entrada-Salida |Denominación |Ventajas |Inconvenientes |
|Circular-Circular |Engranaje |Pares altos |Holguras|
| |Correa dentada |Distancia grande |Ruido |
| |Cadena |Distancia grande |Giro limitado |
| |Paralelogramo | |Deformabilidad || |Cable | | |
|Circular-Lineal |Tornillo sin fin |Poca holgura |Rozamiento |
| |Cremallera |Holgura media |Rozamiento |...