siguelineas

Robot siguelíneas
Seguidor de líneas

Descripción: He aquí un diseño simple para montar un
rastreador de líneas básico con 2 sensores CNY70 y
componentes discretos de fácil compra en cualquier
comercio de electrónica.
En el esquema mostrado se puede apreciar como funciona
el circuito, el led emisor del sensor CNY70 se alimenta a
través de una resistencia R1 de 680 Ω, cuando unasuperficie reflectante como el color blanco de la superficie
por donde se moverá el rastreador,
refleja la luz del led emisor, el
fototransistor contenido en el sensor
CNY70 baja su resistencia interna
entre Colector y Emisor con lo cual
conduce la corriente que hace que
también entre en conducción el
transistor Q1 que estaba polarizado a
masa por medio de la resistencia R2
de 10 KΩ. Q2 sirvepara invertir la
señal para que de este modo se
desactive el motor cuando ve blanco y
se ponga en marcha cuando ve negro
el sensor, con lo que al activarse Q1
hace que se active Q2 cortando a Q3
con el, ya que este ultimo estaba
activo porque esta polarizado por R3,
con lo cual lo que a pasado es que la
salida del motor se a desactivado
cuando el sensor a detectado una
superficiereflectante, en estado de reposo la salida estará siempre activa y Q3 conduciendo.
Los 2 circuitos se pueden alimentar con 4 pilas normales de 1,5V puestas en serie con lo que
se obtienen 6V, dependerá del consumo de los motores elegir pilas o baterías mas potentes.
Montaje: El robot se compondrá de un circuito que podremos hacer fácilmente con una
placa de prototipos o usando los fotolitos
expuestosy este tendrá dos circuitos
exactamente iguales uno para cada sensormotor e irán cruzados con lo que el sensor
izquierdo actuara sobre el motor derecho y el
sensor derecho sobre el motor izquierdo tal
como se muestra en la ilustración.
Los motores tienen que ser de corriente
continua y habrá que fabricarles una reductora
si no disponen de ella para mover las ruedas,
contra más grandessean las ruedas, mas
velocidad alcanzara el robot, aunque no hay
que pasarse con el diámetro de estas porque
si no en las curvas se saldrá de trayectoria, unos 6 cm. es lo ideal.
Los sensores irán dispuestos mirando al suelo y a unos 2 o 3 mm de separación desde el suelo
a la superficie del sensor y la separación entre ambos sensores será para que quede dentro de
la línea negra que vayamos ausar como trayectoria. En este montaje se han utilizado dos

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motores con reductora, con una reducción 207:1 produciendo 42 rpm a 4,5V en el eje motriz. El
trazado lo podremos hacer sobre una cartulina blanca y para trazar las líneas usar cinta
aislante negra o bien preparar tramos rectos y curvos con una aplicación de diseño gráfico que
serecortarán y posteriormente se pegarán a la cartulina, tener cuidado en no hacer curvas
demasiado cerradas ya que si el robot es muy veloz (ruedas grandes) se saldrá de la
trayectoria por inercia y al sacar los 2 sensores fuera de la línea no volverá a entrar
(recordemos que este sistema no es microcontrolado) por lo que haremos algunas pruebas
antes de trazar el camino final. El ancho de laspistas debe ser el que formen los dos sensores
en línea.
Funcionamiento: Pondremos el robot en la superficie de fondo blanca y lo alimentaremos,
como los dos sensores están activos los motores permanecerán parados, ahora empujaremos
el robot hasta la línea de trayectoria negra, al entrar uno de los sensores con la línea negra
este hará que el motor del lado contrario empiece a funcionar con loque el robot entrara por si
solo en la trayectoria, cuando tenga los dos sensores viendo negro los 2 motores estarán en
marcha con lo que el robot avanzara en línea recta, ahora bien si el llega a una curva y
supongamos que el sensor izquierdo sale de la línea negra entonces provocara que el motor
del lado contrario (motor derecho) se desactiva con lo cual el robot girara a derecha (como un...