competencias

INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA
MECÁNICA Y ELÉCTRICA

ROBOT MÓVIL GUIADO MEDIANTE SISTEMAS
DE VIDEO Y WI-FI

TESIS

QUE PARA OBTENER EL TÍTULO DE
INGENIERO EN COMUNICACIONES Y ELECTRÓNICA

PRESENTA

ROBERTO ANTONIO OROZCO VELÁZQUEZ

ASESORES:
M. en C. RENE CRUZ SANTIAGO
Ing. ALEJANDRO VICENTE LUGO SILVA

MÉXICO, D.F., OCTUBRE DE 2011.CONTENIDO

ÍNDICE DE TABLAS ....................................................................................................................iv
ÍNDICE DE FIGURAS ...................................................................................................................iv
AGRADECIMIENTOS..................................................................................................................vi
OBJETIVOS.................................................................................................................................. vii
JUSTIFICACIÓN......................................................................................................................... viii
INTRODUCCIÓN........................................................................................................................... 1
CAPÍTULO 1. ANTECEDENTES .................................................................................................. 3
1.1 Marco teórico ......................................................................................................................... 3
a) Por cronología...................................................................................................................... 3
b) Por arquitecturas [2] ............................................................................................................. 4
c) Por grados de libertad........................................................................................................... 5
d) Por categoría decompetencia .............................................................................................. 7
1.2 Evolución de la Robótica ....................................................................................................... 8
CAPÍTULO 2. HARDWARE ........................................................................................................ 10
2.1 Estructura mecánica............................................................................................................. 10
2.2 Sistemas electrónicos ........................................................................................................... 16
2.2.1 Sistema de video............................................................................................................ 172.2.2 Interfaz de comunicación inalámbrica .......................................................................... 17
2.2.3 Sistema de control de los movimientos del robot ......................................................... 18
2.2.4 Módulos de potencia. .................................................................................................... 20
2.3 Resultados............................................................................................................................ 24
CAPÍTULO 3. SOFTWARE.......................................................................................................... 27
3.1 Software de la PC remota ..................................................................................................... 27
3.1.1Escritorio remoto ........................................................................................................... 28
3.1.2 Consola gráfica de comandos en PC. ............................................................................ 31
3.1.3 Consola gráfica de comandos desde un servidor web. .................................................. 33
3.1.4 Comandos de voz...