Pendulo invertido en matlab

PÉNDULO INVERTIDO

Abordamos el problema añadiendo variables
Objet o : (con sólo Objetivo 1: (co só o 2 variables) a ab es)

& Con sólo θ y θ , evitar que el péndulo se caiga

Manuel GálvezGálvez – Laboratorio de Control Electrónico

PÉNDULO INVERTIDO

Abordamos el problema añadiendo variables
Objet o : (con sólo Objetivo 2: (co só o 3 variables) a ab es)

& Con θ y θ evitar que elpéndulo se caiga y " error" se trata de hacer nulo

Manuel Gálvez Gálvez – Laboratorio de Control Electrónico

PÉNDULO INVERTIDO

Abordamos el problema añadiendo variables
& Con θ y θ evitarque el péndulo se caiga, " error" se trata de hacer nulo tendiendo en cuenta " derror" es decir, la velocidad
Objetivo 3: (con las 4 variables)

Manuel Gálvez Gálvez – Laboratorio de ControlElectrónico

PÉNDULO INVERTIDO

Tener en cuenta inicialización una inicialización distinta para cada esquemático p q

Manuel Gálvez Gálvez – Laboratorio de Control Electrónico

PÉNDULO INVERTIDOArrancamos el editor fis. Comando “fuzzy”

Manuel Gálvez Gálvez – Laboratorio de Control Electrónico

PÉNDULO INVERTIDO

Añadir reglas y simular

Manuel Gálvez Gálvez – Laboratorio deControl Electrónico

PÉNDULO INVERTIDO

Para tres variables

Al simular se observa que “casi se consigue”

Manuel Gálvez Gálvez – Laboratorio de Control Electrónico

PÉNDULO INVERTIDO

Paracuatro variables

Existen varios conjuntos de reglas q consiguen el g que g objetivo

Manuel Gálvez Gálvez – Laboratorio de Control Electrónico

PÉNDULO INVERTIDO

Analizar y razonar:
• G áfiGráficas de la evolución de las variables (ángulo del péndulo, d l l ió d l i bl (á l d l é d l velocidad angular del péndulo, error de posición, velocidad del carrito y fuerza aplicada) para lossiguientes casos:
– a) Posición final de 1m partiendo de condiciones iniciales nulas, es decir, posición inicial del carrito en el centro del carril y el péndulo inicialmente en equilibrio. – b)...