ROBOTICA ABANZADA

2013
CURSO DE ROBÓTICA AVANZADA

ING. JAIRO PERTUZ OCAMPO

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA
Y A DISTANCIA - UNAD
REVISADO Y ACTUALIZADO:
ING. MANUEL ENRIQUE WAGNER
2013

CURSO DE ROBÓTICA AVANZADA

ING. JAIRO PERTUZ CAMPO

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD
ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
PROGRAMA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
BOGOTÁ
2013

Tablade contenido
UNIDAD 1 .......................................................................................................................................... 6
HERRAMIENTAS MATEMÁTICAS Y RECURSOS .................................................... 6
COMPUTACIONALES................................................................................................................. 6
CAPÍTULO 1:HERRAMIENTAS MATEMÁTICAS ........................................................................... 6
LECCIÓN 1: REPRESENTACIÓN DE LA POSICIÓN .................................................................... 7
LECCIÓN 2: REPRESENTACIÓN DE LA ORIENTACIÓN......................................................... 10
LECCIÓN 3: ÁNGULOS DE EULER................................................................................................... 18
LECCIÓN 4: MATRICES DE TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEA ........................................ 21
LECCIÓN 5: CUATERNIOS ................................................................................................................... 31
CAPÍTULO II: OPERACIONES MATEMÁTICAS EN EL ENTORNO DE TRABAJO
COMPUTACIONAL.................................................................................................................................. 33
LECCIÓN 1: OPERACIONES GENERALES SOBRE VECTORES. ......................................... 33
LECCIÓN 2: OPERACIONES GENERALES SOBRE MATRICES. .......................................... 40
LECCIÓN 3: MATRICES DE TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEA: POSICIÓN................ 48
LECCION 4: MATRICES DETRANSFORMACION HOMOGENEA: ROTACION .............. 51
LECCIÓN 5: MATRICES DE TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEA: TRASLACIÓN
SEGUIDA DE ROTACIÓN ....................................................................................................................... 56
CAPITULO III: IMPLEMENTACIONES COMPUTACIONALES. ................................................ 60
LECCIÓN 1: REPRESENTACIÓN DE LA POSICIÓN:EJECUCIONES
COMPUTACIONALES. ............................................................................................................................. 60
LECCIÓN 2: REPRESENTACIÓN DE LA ORIENTACIÓN, EJECUCIONES
COMPUTACIONALES .............................................................................................................................. 65
LECCIÓN 3: REPRESENTACIÓN DE LA POSICIÓNY ORIENTACIÓN: EJECUCIONES
COMPUTACIONALES .............................................................................................................................. 69
LECCIÓN 4: CONCATENACIÓN DE LAS OPERACIONES DE TRASLACIÓN Y
ORIENTACIÓN, EJECUCIONESCOMPUTACIONALES ............................................................ 72
LECCIÓN 5: ÁNGULOS DE EULER: EJECUCIONES COMPUTACIONALES................... 75

SEGUNDA UNIDAD .................................................................................................................. 78

MODELADO CINEMÁTICO Y DINÁMICO DE UN ................................................... 78
ROBOT.............................................................................................................................................. 78
CAPITULO 1: ............................................................................................................................................. 78
CINEMÁTICA DEL ROBOT INTRODUCCIÓN ................................................................................ 78
LECCIÓN 1: EL PROBLEMA CINEMÁTICO DIRECTO DEL MANIPULADOR .................. 79
LECCIÓN 2: CINEMÁTICA INVERSA...